[发明专利]机械臂运动控制方法和系统有效
| 申请号： | 201710470865.8 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107309873B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 罗汉杰 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 刘艳丽 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂运动控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取机械臂运动的起点与终点之间的障碍物的实时位置；根据所述实时位置获取各个障碍物与机械臂关节上预先选定的控制点的最短距离，计算所述最短距离之和；根据所述最短距离之和与所述机械臂关节的运动速度实时地计算对所述控制点的第一虚拟力以及对机械臂终端的第二虚拟力，根据所述第一虚拟力和第二虚拟力确定对所述机械臂的实时控制力矩；根据所述实时控制力矩对机械臂进行实时路径控制。上述方法和系统计算量小，控制效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取机械臂运动的起点与终点之间的障碍物的实时位置；/n根据所述实时位置获取各个障碍物与机械臂关节上预先选定的控制点的最短距离，计算所述最短距离之和；/n根据所述最短距离之和与所述机械臂关节的运动速度实时地计算对所述控制点的第一虚拟力以及对机械臂终端的第二虚拟力，根据所述第一虚拟力和第二虚拟力确定对所述机械臂的实时控制力矩；/n根据所述实时控制力矩对机械臂进行实时路径控制。/n
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