[发明专利]一种机器人驱动执行机构在审
| 申请号： | 201710467735.9 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107351078A | 公开（公告）日： | 2017-11-17 |
| 发明（设计）人： | 张广旭 | 申请（专利权）人： | 天津市青创空间科技企业孵化器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300000 天津市西青区学府*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种机器人驱动执行机构,其特征在于包括机器人、驱动装置、信号装置；所述信号装置包括电流误差信号检测装置、电流控制器、电流检测装置、电流分量处理装置、参考单元与校正单元；所述信号装置准确获得电流误差信号，采用电流控制器对检测到的电流分量处理装置对电流分量进行处理，将跟踪误差和误差变化率作为电流控制器的输入，并且加入参考模型与校正单元，最终作为电流控制器的输出传输给电流控制环；驱动装置高速运行时，采用驱动装置调制，在驱动装置低速运行时，信号装置将电流互感器测定的电流信号传输给电流控制装置，最后对电机的输出进行调整，本发明对机器人高压运作进行电流分量处理，具有安全性高，运行速度快等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 驱动 执行机构 | ||
【主权项】：
一种机器人驱动执行机构,其特征在于：包括机器人、驱动装置、信号装置；所述信号装置包括电流误差信号检测装置、电流控制器、电流检测装置、电流分量处理装置、参考单元与校正单元；所述信号装置准确获得电流误差信号，采用电流控制器对检测到的电流分量处理装置对电流分量进行处理，将跟踪误差和误差变化率作为电流控制器的输入，并且加入参考模型与校正单元，最终作为电流控制器的输出传输给电流控制环；驱动装置高速运行时，采用驱动装置调制，在驱动装置低速运行时，信号装置将电流互感器测定的电流信号传输给电流控制装置，最后对电机的输出进行调整。
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