[发明专利]集成多机械手联合作业的敏捷制造系统

摘要

本发明涉及自动化装配设备，更具体地说，涉及一种用于实现自动化装配的机械装备。集成多机械手联合作业的敏捷制造系统，包括工作台、用于输出弹簧的振动盘、用于输送所述弹簧的送料轨道、用于夹持所述弹簧并翻转一定角度的翻转取料机械手、用于从所述翻转取料机械手中抓取到所述弹簧的抓取机械手、用于限制所述弹簧的移动速度的阻挡机构、用于输送所述弹簧的链式输送机构、搭载于所述链式输送机构上的动态夹具机构、连接到所述盖板振动盘的出料口的盖板送料轨道、连接到所述盖板送料轨道的待夹区本发明集成多机械手联合作业的敏捷制造系统利用数个机械手实现了对物料的快速抓取和搬运，利用链式输送机构实现了弹簧的长距离输送，自动化集成度高、实现了电器产品的无人化快速装配作业。

主权项

一种集成多机械手联合作业的敏捷制造系统，其特征在于，包括：工作台、用于输出弹簧的振动盘、用于输送所述弹簧的送料轨道、用于夹持所述弹簧并翻转一定角度的翻转取料机械手、用于从所述翻转取料机械手中抓取到所述弹簧的抓取机械手、用于限制所述弹簧的移动速度的阻挡机构、用于输送所述弹簧的链式输送机构、搭载于所述链式输送机构上的动态夹具机构、用于抓取盖板的三爪机械手、用于输出所述盖板的盖板振动盘、连接到所述盖板振动盘的出料口的盖板送料轨道、连接到所述盖板送料轨道的待夹区；所述振动盘的输出口连接至所述送料轨道，所述送料轨道的输出口连接至所述翻转取料机械手，所述阻挡机构位于所述送料轨道的输出口处，所述抓取机械手位于所述翻转取料机械手的上部，所述动态夹具机构位于所述抓取机械手的下部，所述链式输送机构位于所述抓取机械手的侧边；所述盖板振动盘的出料口连接到所述盖板送料轨道，所述盖板送料轨道的出料口连接到所述待夹区，所述三爪机械手位于所述待夹区的上部；所述三爪机械手包括：四号支架、四号水平滑台、四号竖直滑台、水平连接板、柔性手爪；所述四号支架固连于所述工作台，所述四号水平滑台固连于所述四号支架，所述四号竖直滑台固连于所述四号水平滑台，所述水平连接板固连于所述四号竖直滑台，所述柔性手爪等间距地布置于所述水平连接板的下部；所述柔性手爪的数量为三个，包括：一号柔性手爪、二号柔性手爪、三号柔性手爪；所述柔性手爪包括：四号手指气缸、左手指、右手指、左侧辅助手指、右侧辅助手指、弹簧座、手指弹簧、柔性夹持板，所述四号手指气缸的气缸体固连于所述水平连接板，所述左手指和右手指连接于所述四号手指气缸，所述左手指和右手指成平行开合的状态；所述左侧辅助手指固连于所述左手指，所述右侧辅助手指固连于所述右手指；所述柔性夹持板活动连接于所述右手指，所述弹簧座固连于所述右手指，在所述柔性夹持板和弹簧座之间设置有手指弹簧；所述左手指和右侧辅助手指构成一组夹持组合，所述左侧辅助手指和柔性夹持板构成一组夹持组合。