[发明专利]集成多机械手联合作业的敏捷制造系统

权利要求书

1.一种集成多机械手联合作业的敏捷制造系统，其特征在于，包括：工作台、用于输出弹簧的振动盘、用于输送所述弹簧的送料轨道、用于夹持所述弹簧并翻转一定角度的翻转取料机械手、用于从所述翻转取料机械手中抓取到所述弹簧的抓取机械手、用于限制所述弹簧的移动速度的阻挡机构、用于输送所述弹簧的链式输送机构、搭载于所述链式输送机构上的动态夹具机构、用于抓取盖板的三爪机械手、用于输出所述盖板的盖板振动盘、连接到所述盖板振动盘的出料口的盖板送料轨道、连接到所述盖板送料轨道的待夹区；所述振动盘的输出口连接至所述送料轨道，所述送料轨道的输出口连接至所述翻转取料机械手，所述阻挡机构位于所述送料轨道的输出口处，所述抓取机械手位于所述翻转取料机械手的上部，所述动态夹具机构位于所述抓取机械手的下部，所述链式输送机构位于所述抓取机械手的侧边；所述盖板振动盘的出料口连接到所述盖板送料轨道，所述盖板送料轨道的出料口连接到所述待夹区，所述三爪机械手位于所述待夹区的上部；

所述三爪机械手包括：四号支架、四号水平滑台、四号竖直滑台、水平连接板、柔性手爪；所述四号支架固连于所述工作台，所述四号水平滑台固连于所述四号支架，所述四号竖直滑台固连于所述四号水平滑台，所述水平连接板固连于所述四号竖直滑台，所述柔性手爪等间距地布置于所述水平连接板的下部；所述柔性手爪的数量为三个，包括：一号柔性手爪、二号柔性手爪、三号柔性手爪；

所述柔性手爪包括：四号手指气缸、左手指、右手指、左侧辅助手指、右侧辅助手指、弹簧座、手指弹簧、柔性夹持板，所述四号手指气缸的气缸体固连于所述水平连接板，所述左手指和右手指连接于所述四号手指气缸，所述左手指和右手指成平行开合的状态；所述左侧辅助手指固连于所述左手指，所述右侧辅助手指固连于所述右手指；所述柔性夹持板活动连接于所述右手指，所述弹簧座固连于所述右手指，在所述柔性夹持板和弹簧座之间设置有手指弹簧；所述左手指和右侧辅助手指构成一组夹持组合，所述左侧辅助手指和柔性夹持板构成一组夹持组合。

2.根据权利要求1所述的集成多机械手联合作业的敏捷制造系统，其特征在于，所述动态夹具机构包括：辊子、滑动板、夹具，所述辊子活动连接于所述滑动板，所述夹具固连于所述滑动板上。

3.根据权利要求1所述的集成多机械手联合作业的敏捷制造系统，其特征在于，所述链式输送机构包括：龙门支架、链传动机构、驱动电机、滑动轨道、竖直限位气缸、竖直限位板、限位导柱，所述龙门支架固连于所述工作台，所述链传动机构活动连接于所述龙门支架，所述驱动电机固连于所述龙门支架，所述驱动电机的输出轴通过联轴器固连于所述链传动机构；在所述龙门支架上设置有和所述动态夹具机构相匹配的所述滑动轨道，所述辊子活动连接于所述滑动轨道，所述动态夹具机构通过连接链板固连于所述链传动机构；所述竖直限位气缸的气缸体固连于所述龙门支架，所述竖直限位板固连于所述竖直限位气缸的滑块上，所述竖直限位板上设置有所述限位导柱，所述夹具上设置有和所述限位导柱相匹配的限位导向孔，所述限位导柱位于料台支持座的上部。

4.根据权利要求3所述的集成多机械手联合作业的敏捷制造系统，其特征在于，所述夹具上设置有挡片，所述龙门支架上配置有传感器，所述挡片和所述传感器相匹配。

5.根据权利要求1所述的集成多机械手联合作业的敏捷制造系统，其特征在于，所述翻转取料机械手包括：一号支架、一号水平滑动气缸、一号水平滑板、翻转气缸、一号手爪气缸、上手指、下手指、弹性压块、盖板，所述一号支架固连于所述工作台，所述一号水平滑动气缸的气缸体固连于所述一号支架，所述一号水平滑板活动连接于所述一号支架，所述一号水平滑动气缸的活塞杆的末端固连于所述一号水平滑板；所述翻转气缸的气缸体固连于所述一号水平滑板，所述一号手爪气缸的气缸体固连于所述翻转气缸的输出法兰上；所述上手指、下手指固连于所述一号手爪气缸，所述上手指上固连有上指，所述下手指上固连有下指，所述下指上设置有和所述弹簧向匹配的入料口，所述上指上活动连接所述弹性压块，所述盖板固连于所述上指，在所述弹性压块和盖板之间设置有下压弹簧，所述弹性压块和入料口相匹配。