[发明专利]一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构

摘要

一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支PPRU结构，包括第一移动副、第二移动副、第一转动副和第一万向铰；第二分支为五自由度分支PRPU结构，包括第三移动副、第二转动副、第四移动副和第二万向铰；第三分支为五自由度分支CRU结构，包括第一圆柱副、第三转动副和第三万向铰。本发明能够实现动平台空间三维移动，当以第一移动副、第三移动副、第一圆柱副中的移动副作为主动输入时，具有雅克比矩阵恒定的特性，与之相关的描述机构运动、力传递性能的指标也将保持恒定，简化了并联机构的控制与轨迹规划等问题，为机构的分析与设计带来了诸多便利。

主权项

一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其特征在于：第一分支中的上连杆的一端通过第一万向铰与动平台连接，其另一端通过第一转动副与中间连杆的一端连接，该中间连杆的另一端通过第二移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过第一移动副与固定在定平台上的第一导轨连接，第一移动副为驱动副；第二分支中的上连杆的一端通过第二万向铰与动平台连接，其另一端通过第四移动副与中间连杆的一端相连，该中间连杆的另一端通过第二转动副与下连杆的一端相连，该下连杆的另一端通过第三移动副与固定在定平台上的第二导轨连接，第三移动副为驱动副；第三分支中的上连杆的一端通过第三万向铰与动平台连接，其另一端通过第三转动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过第一圆柱副与固定在定平台上的第三导轨连接，第一圆柱副中的移动副为驱动副。