[发明专利]用于视差计算的三维匹配建立方法

摘要

本发明公开了用于视差计算的三维匹配建立方法(a)分别对两个摄像机进行标定；(b)设定两个摄像机获取的图像分别为母图像、子图像，建立两个摄像机的基本矩阵关系F＝Ar‑T[t]×RAl‑1；(c)建立极线约束关系m’TFm＝0；(d)获取母图像、子图像中特征点附近的邻域图像，并计算出母图像中邻域图像内的灰度均值子图像的灰度值I、子图像中邻域图像内的灰度均值(e)计算出灰度相似度S；(f)计算视差梯度dgr；(g)根据计算出的灰度相似度、视差梯度，去除虚假匹配值，进行三维匹配。本发明用以解决现有技术中灰度及视差梯度干扰三维匹配精度的问题，实现对灰度及视差梯度进行量化计算、从而消除虚假匹配、提高精度的目的。

主权项

用于视差计算的三维匹配建立方法，其特征在于，包括以下步骤：(a)分别对两个摄像机进行标定，获得外参数矩阵R、平移向量t、以及两个摄像机各自的内参数矩阵Al、Ar；(b)设定两个摄像机获取的图像分别为母图像、子图像，建立两个摄像机的基本矩阵关系：F＝Ar‑T[t]×RAl‑1；其中T为母图像灰度值；(c)建立极线约束关系：m’TFm＝0；其中m、m’为母图像、子图像中的一对相匹配的特征点；(d)获取母图像、子图像中特征点附近的邻域图像，并计算出母图像中邻域图像内的灰度均值子图像的灰度值I、子图像中邻域图像内的灰度均值(e)计算出灰度相似度S：S(x,y)=Σy′=0n-1Σx′=0m-1(T(x′,y′)-T‾)(I(x+x′,y+y′)-I‾)]]>其中，(x、y)为m点坐标，(x’、y’)为m’坐标；(f)计算视差梯度dgr：dgr＝|da‑db|/|dcs(am,bm)|其中，da为一对相匹配的特征点的坐标差值，db为另一对相匹配的特征点的坐标差值，dcs(am，bm)为两对匹配点连线中点的矢量；(g)根据计算出的灰度相似度、视差梯度，去除虚假匹配值，将剩余匹配点带入极线约束关系中，进行三维匹配。