[发明专利]一种用于演奏架子鼓的机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于演奏架子鼓的机器人。该机器人中，在身体主干的左右两侧分别设置第一电机和与第一电机连接的第一减速器，左右两侧的第一减速器的输出轴均以驱动同侧的手臂组件左右转动的方式与该手臂组件连接。由此，两个第一电机和两个第一减速器能够控制两个手臂组件左右整体转动，即控制两个手臂组件的前端的相对距离增大或缩小，进而能够同时敲击两个距离过大或过小的鼓/镲，并且针对于敲击在一个手臂组件同侧的不同的鼓/镲，可以通过第一电机和第一减速器控制手臂组件水平转动去接近同侧不同的鼓/镲，而无需机器人的身体主干不停的转动。

主权项

1.一种用于演奏架子鼓的机器人，包括基座(1)、支撑在所述基座(1)上的身体主干(3)、以及分别连接于所述身体主干(3)的左右两侧的两个手臂组件(4)，其特征在于，还包括：分别设置在所述身体主干(3)的左右两侧的两个第一电机(10)、以及两个第一减速器(11)；其中，两个所述第一减速器(11)的输入轴分别与同侧的所述第一电机(10)的输出轴连接，两个所述第一减速器(11)的输出轴均以驱动同侧的所述手臂组件(4)左右转动的方式与该手臂组件(4)连接；两个所述第一减速器(11)的输出轴均向上伸出，两个所述手臂组件(4)均具有向下伸出的支撑轴(13)，两个所述第一减速器(11)的输出轴和同侧的所述支撑轴(13)之间均通过同步带传动机构动力连接；所述手臂组件(4)还包括第二电机(14)、第二减速器(15)、大臂部(23)、小臂部(25)、第一气缸(24)、第二气缸(22)和鼓槌架(20)，所述第二电机(14)和所述第二减速器(15)固定在一起，所述支撑轴(13)的顶端与所述第二电机(14)和/或第二减速器(15)直接或间接固定，所述第二电机(14)的输出轴横向伸出并与所述第二减速器(15)的输入轴连接，所述第二减速器(15)的输出轴横向伸出并与所述大臂部(23)的上部固定连接，所述大臂部(23)的下部和所述小臂部(25)的上部铰接，所述小臂部(25)的下部与所述鼓槌架(20)铰接，所述第一气缸(24)的两端分别与所述大臂部(23)和所述小臂部(25)铰接，所述第二气缸(22)的两端分别与所述小臂部(25)和所述鼓槌架(20)铰接；所述第二气缸(22)与所述鼓槌架(20)的连接处位于所述小臂部(25)与所述鼓槌架(20)的连接处的远离所述大臂部(23)的一侧；所述用于演奏架子鼓的机器人还包括下肢组件(2)、第二升降机构和第二旋转机构；其中，所述第二升降机构连接在所述基座(1)和所述第二旋转机构之间，能够驱动所述第二旋转机构相对于所述基座(1)上下运动，所述第二旋转机构连接在所述第二升降机构和所述下肢组件(2)之间，能够驱动所述下肢组件(2)相对于所述第二升降机构转动；或者，所述第二旋转机构连接在所述基座(1)和所述第二升降机构之间，能够驱动所述第二升降机构相对于所述基座(1)转动，所述第二升降机构连接在所述第二旋转机构和所述下肢组件(2)的上端之间，能够驱动所述下肢组件(2)的上端相对于所述第二旋转机构上下运动；所述第二旋转机构包括第四电机(7)和第三减速器(8)，所述第二升降机构包括支座(35)、第四气缸(34)和升降座(32)，所述第四电机(7)和所述第三减速器(8)直接或间接固定在所述基座(1)或所述身体主干(3)上，所述第四电机(7)的伸出轴向上伸出，所述第三减速器(8)的输入轴与所述第四电机(7)的输出轴连接，所述第三减速器(8)的输出轴向上伸出并与所述支座(35)连接，所述升降座(32)可上下滑动的连接在所述支座(35)上，所述第四气缸(34)支撑在所述支座(35)中，所述第四气缸(34)的活塞杆向上伸出且与所述升降座(32)固定，所述升降座(32)与所述下肢组件(2)的上端铰接；所述下肢组件(2)包括大腿部(31)、小腿部(29)、踏板(26)、第五气缸(33)、第六气缸(30)和第七气缸(28)，所述大腿部(31)的上端与所述升降座(32)铰接，所述大腿部(31)的下端与所述小腿部(29)的上端铰接，所述小腿部(29)的下端与所述踏板(26)的后端铰接，所述第五气缸(33)的两端分别与所述升降座(32)和所述大腿部(31)铰接，所述第六气缸(30)的两端分别与所述大腿部(31)和所述小腿部(29)铰接，所述第七气缸(28)的两端分别与所述小腿部(29)和所述踏板(26)铰接。