[发明专利]一种用于演奏架子鼓的机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于演奏架子鼓的机器人。该机器人中，在身体主干的左右两侧分别设置第一电机和与第一电机连接的第一减速器，左右两侧的第一减速器的输出轴均以驱动同侧的手臂组件左右转动的方式与该手臂组件连接。由此，两个第一电机和两个第一减速器能够控制两个手臂组件左右整体转动，即控制两个手臂组件的前端的相对距离增大或缩小，进而能够同时敲击两个距离过大或过小的鼓/镲，并且针对于敲击在一个手臂组件同侧的不同的鼓/镲，可以通过第一电机和第一减速器控制手臂组件水平转动去接近同侧不同的鼓/镲，而无需机器人的身体主干不停的转动。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于演奏架子鼓的机器人。

背景技术

用于演奏架子鼓的机器人主要针对的是乐队中的鼓手，通过智能系统控制机械手臂模拟鼓手的击鼓击镲动作，配合乐队正常演奏。有针对地对智能系统输入不同的指令代码，机器人就能根据代码配合乐队演奏不同的音乐。相对于鼓手较长周期的学习与训练，机器人可以很迅速的适应不同的音乐，完美地配合乐队演奏。因此，机器人在未来的智能音乐演奏中具有重要价值。

现阶段的机器人并不多且主要功能仅针对传统鼓手双臂击鼓/镲的单一化动作(即上下运动，敲击或不敲击)，这些机器人因手臂只能在上下方向上运动，需结合机器人身体的转动来完成敲击不同位置的鼓/镲，导致机器人整体会不停的转动，表演的视觉效果差，对各驱动器件的运动精度要求高，并且，现有结构难以完成同时敲击两个距离过大或过小的鼓/镲。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种用于演奏架子鼓的机器人，该机器人能够同时敲击两个距离过大或过小的鼓/镲、且在表演时不会存在不停转动的缺陷。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明提供一种用于演奏架子鼓的机器人，包括基座、支撑在基座上的身体主干、以及分别连接于身体主干的左右两侧的两个手臂组件(4)，还包括：分别设置在身体主干的左右两侧的两个第一电机、以及两个第一减速器；其中，两个第一减速器的输入轴分别与同侧的第一电机的输出轴连接，两个第一减速器的输出轴均以驱动同侧的手臂组件左右转动的方式与该手臂组件连接。

根据本发明，两个第一减速器的输出轴均向上伸出，两个手臂组件均具有向下伸出的支撑轴，两个第一减速器的输出轴和同侧的支撑轴之间均通过同步带传动机构动力连接。

根据本发明，手臂组件还包括第二电机、第二减速器、大臂部、小臂部、第一气缸、第二气缸和鼓槌架，第二电机和第二减速器固定在一起，支撑轴的顶端与第二电机和/或第二减速器直接或间接固定，第二电机的输出轴横向伸出并与第二减速器的输入轴连接，第二减速器的输出轴横向伸出并与大臂部的上部固定连接，大臂部的下部和小臂部的上部铰接，小臂部的下部与鼓槌架铰接，第一气缸的两端分别与大臂部和小臂部铰接，第二气缸的两端分别与小臂部和鼓槌架铰接。

根据本发明，第二气缸与鼓槌架的连接处位于小臂部与鼓槌架的连接处的远离大臂部的一侧。

根据本发明，第一电机和第一减速器固定在一起，身体主干包括第一升降机构和第一旋转机构；其中，第一升降机构连接在基座和第一旋转机构之间，能够驱动第一旋转机构相对于基座上下运动，第一旋转机构连接在第一升降机构和第一电机/第一减速器之间，能够驱动第一减速器和第一电机相对于第一升降机构旋转；或者第一旋转机构连接在基座和第一升降机构之间，能够驱动第一升降机构相对于基座旋转，第一升降机构连接在第一旋转机构和第一电机/第一减速器之间，能够驱动第一减速器和第一电机相对于第一旋转机构上下移动。