[发明专利]无人机编队动态自适应信息分发处理方法

摘要

本发明涉及一种无人机编队动态自适应信息分发处理方法，包括调用预规划模型；确定预规划方案；判断三级任务信息的收益是否大于扰动成本；若是，调用重规划模型，确定第一重规划方案，按照第一重规划方案进行任务信息分发；否则，按照预规划方案进行任务信息分发；若接收到四级任务信息，则调用中断模型；确定第一方案；判断第一方案中四级任务信息的分发数量是否等于任务池中四级任务信息的总数量；若是，则确定第二方案，按照第二方案进行任务信息分发；否则，按照第一方案进行任务信息分发。本发明能够对无人机编队任务池中待分发的任务信息进行动态自适应的安排，形成最优的信息分发与传递序列。

主权项

一种无人机编队动态自适应信息分发处理方法，其特征在于，包括：针对不包括四级任务信息的任务池，调用预先建立的预规划模型；所述预规划模型的优化目标为在第一预设约束条件下最大化所述任务池中待分发任务信息的总权重值；根据所述预规划模型，确定对任务池中待分发任务信息进行分发与传递的预规划方案；根据所述预规划方案，判断所述任务池中三级任务信息的收益是否大于扰动成本；若是，则调用预先建立的重规划模型，所述重规划模型的优化目标为在第二预设约束条件下最大化任务池中的三级任务信息和二级任务信息的总收益；根据所述重规划模型，确定对任务池中待分发任务信息进行分发与传递的第一重规划方案，并按照所述第一重规划方案对任务池中的待分发任务信息进行分发与传递；否则，按照所述预规划方案对任务池中的待分发任务信息进行分发与传递；若在按照所述预规划方案或所述重规划方案对任务池中的待分发任务信息进行分发与传递的过程中，所述任务池接收到四级任务信息，则停止待分发任务信息的分发与传递，并调用预先建立的中断模型；将所述中断模型的当前优化目标设置为在第三预设约束条件下最大化四级任务信息的分发数量；对当前的中断模型进行求解，得到对所述四级任务信息分发与传递的第一方案；判断所述第一方案中所述四级任务信息的分发数量是否等于所述任务池中所述四级任务信息的总数量；若是，则将中断模型的当前优化目标设置为在所述第三预设约束条件下最小化分发四级任务信息的总完成时间，对当前的中断模型进行求解，得到对所述四级任务信息分发与传递的第二方案，按照所述第二方案对任务池中的四级任务信息进行分发与传递；否则，按照所述第一方案对任务池中的四级任务信息进行分发与传递。