[发明专利]一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人有效
| 申请号： | 201710399255.3 | 申请日： | 2017-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN107422728B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 袁瑞萍;郝岩;董婷婷;李园园;李俊韬 | 申请（专利权）人： | 北京物资学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京卓岚智财知识产权代理有限公司 11624 | 代理人： | 任漱晨 |
| 地址： | 101149 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人，所述方法包括：在二维条码起始点进行物流机器人位置初始化；当所述物流机器人工作时，利用摄像头或码盘判断所述物流机器人是否到达地标点；根据所述物流机器人是否到达地标点，利用动态单点预瞄准的方法，计算所述物流机器人的航向偏差和横向偏差；根据所述物流机器人的航向偏差和横向偏差，计算所述物流机器人的角度偏差；根据所述物流机器人的角度偏差和速度，通过比例‑积分‑导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。上述技术方案提高了物流机器人导引的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物流 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种物流机器人横偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：在二维条码起始点进行物流机器人位置初始化；当所述物流机器人工作时，利用摄像头或码盘判断所述物流机器人是否到达地标点；根据所述物流机器人是否到达地标点，利用动态单点预瞄准的方法，计算所述物流机器人的航向偏差和横向偏差；根据所述物流机器人的航向偏差和横向偏差，计算所述物流机器人的角度偏差；根据所述物流机器人的角度偏差和速度，通过比例‑积分‑导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。
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