[发明专利]一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人

说明书

本发明实施例提供一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人，所述方法包括：在二维条码起始点进行物流机器人位置初始化；当所述物流机器人工作时，利用摄像头或码盘判断所述物流机器人是否到达地标点；根据所述物流机器人是否到达地标点，利用动态单点预瞄准的方法，计算所述物流机器人的航向偏差和横向偏差；根据所述物流机器人的航向偏差和横向偏差，计算所述物流机器人的角度偏差；根据所述物流机器人的角度偏差和速度，通过比例‑积分‑导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。上述技术方案提高了物流机器人导引的精度。

技术领域

本发明涉及物流机器人技术领域，尤其涉及一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)简称AGV，是指在工作场地装备有自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输车，属于轮式移动机器人。基于视觉或其它传感器识别地标的AGV是通过车载传感器获取地面地标信息导引AGV沿预定轨迹行驶，同时在行驶过程中利用编码器和陀螺仪采集的数据对AGV姿态进行动态调整，但AGV在直线行驶过程中的橫偏控制仍是一个难以解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人，以提高物流机器人导引的精度。

一方面，本发明实施例提供了一种物流机器人横偏控制方法，所述方法包括：

在二维条码起始点进行物流机器人位置初始化；

当所述物流机器人工作时，利用摄像头或码盘判断所述物流机器人是否到达地标点；

根据所述物流机器人是否到达地标点，利用动态单点预瞄准的方法，计算所述物流机器人的航向偏差和横向偏差；

根据所述物流机器人的航向偏差和横向偏差，计算所述物流机器人的角度偏差；

根据所述物流机器人的角度偏差和速度，通过比例-积分-导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。

另一方面，本发明实施例提供了一种物流机器人，所述物流机器人包括：摄像头，设置于所述物流机器人底部，与中央处理器相连，用于采集地面上二维条码点的位置信息；码盘，与中央处理器相连，用于计算行驶距离判断与条码点之间距离D是否相等；

所述中央处理器，用于在二维条码起始点进行物流机器人位置初始化；当所述物流机器人工作时，利用所述摄像头或所述码盘判断所述物流机器人是否到达地标点；

所述中央处理器，用于根据所述物流机器人是否到达地标点，利用动态单点预瞄准的方法，计算所述物流机器人的航向偏差和横向偏差；根据所述物流机器人的航向偏差和横向偏差，计算所述物流机器人的角度偏差；根据所述物流机器人的角度偏差和速度，通过比例-积分-导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。

上述技术方案具有如下有益效果：1、采用了二维条码摄像头，精度高；2、采用结合二维条码点路线实现AGV行驶偏差信息处理，处理方法简单、准确；3、采用PID控制实现AGV横偏控制，采用简单的模块，易于实现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种物流机器人横偏控制方法流程图；

图2为本发明实施例一种物流机器人结构示意图；

图3为本发明应用实例AGV橫偏控制方法的整体流程图；