[发明专利]一种机器人及其导航方法、计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201710395910.8 | 申请日： | 2017-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN106969770B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 林川 | 申请（专利权）人： | 深圳中智卫安机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人及其导航方法、计算机可读存储介质，该方法包括步骤：获取机器人的目标位置信息及其当前方向的二维点分布；根据获取到的机器人当前方向的二维点分布，确定机器人的多维特征值s；根据确定的机器人的多维特征值s、以及通过机器学习方法得到的θ值，利用模型a＝f(s,θ)计算机器人的控制信号a；根据计算的机器人的控制信号a，实现机器人的导航。本发明公开的机器人及其导航方法、计算机可读存储介质，通过机器学习方法得到的θ值，利用模型a＝f(s,θ)计算机器人的控制信号a，进而实现机器人的导航；相对现有技术的DWA(Dynamic Window Approach)以及TEB(Timed Elastic Band)等局部导航算法，有效解决机器人局部导航问题，且该方法运行流畅且相比较现有算法效率有所提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 导航 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种机器人导航方法，所述方法包括步骤：获取机器人的目标位置信息及其当前方向的二维点分布；根据获取到的机器人当前方向的二维点分布，确定所述机器人的多维特征值s；根据确定的所述机器人的多维特征值s、以及通过机器学习方法得到的θ值，利用模型a＝f(s,θ)计算所述机器人的控制信号a；根据计算的所述机器人的控制信号a，实现所述机器人的导航。
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