[发明专利]自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统在审
| 申请号： | 201710373341.7 | 申请日： | 2017-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN107224669A | 公开（公告）日： | 2017-10-03 |
| 发明（设计）人： | 孟巧玲;张慧;项世传;邵海存;王孟;孟青云;喻洪流;石萍 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | A61N1/36 | 分类号： | A61N1/36;A61B5/0488;A61H1/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司31001 | 代理人： | 吴宝根,王晶 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统，采集/刺激导联模块连接控制器中的表面肌电信号采集模块和功能性电刺激模块，由表面肌电信号采集模块采集患者患侧手臂控制手部运动的肌肉的表面肌电信号并通过功能性电刺激模块对患者手臂的肌肉进行功能性功能性电刺激，直线推杆电机驱动模块通过鲍登线缆与穿戴式柔顺外骨骼康复机械手端的柔性驱动推杆相连；穿戴式柔顺外骨骼康复机械手端的柔性驱动推杆处放置拉力传感器，由直线推杆电机驱动模块驱动柔性驱动推杆来带动患者手指运动；用于补偿功能性电刺激不足的力矩，实现对患者手功能性电刺激驱动方式和柔顺外骨骼康复机械手直线推杆电机驱动方式的协同控制，为患者提供日常的生活辅助。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 穿戴 柔顺 骨骼 康复 机械手 控制系统 | ||
【主权项】：
一种自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统，包含穿戴式柔顺外骨骼康复机械手、肌电采集/刺激导联模块和控制器，其特征在于：所述控制器包含表面肌电信号采集模块、直线推杆电机驱动模块、功能性电刺激模块，所述采集/刺激导联模块连接表面肌电信号采集模块和功能性电刺激模块，由表面肌电信号采集模块采集患者患侧手臂控制手部运动的肌肉的表面肌电信号并将所述表面肌电信号由模拟量转为数字量，并通过功能性电刺激模块对患者手臂的肌肉进行功能性功能性电刺激，所述直线推杆电机驱动模块通过鲍登线缆与穿戴式柔顺外骨骼康复机械手端的柔性驱动推杆相连；穿戴式柔顺外骨骼康复机械手端的柔性驱动推杆处放置拉力传感器，由直线推杆电机驱动模块驱动柔性驱动推杆来带动患者手指运动；用于补偿功能性电刺激不足的力矩，实现对患者手功能性电刺激驱动方式和柔顺外骨骼康复机械手直线推杆电机驱动方式的协同控制。
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