[发明专利]基于自适应积分反步的四旋翼飞行器控制方法有效
| 申请号： | 201710370621.2 | 申请日： | 2017-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN106970646B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 林达;石川 | 申请（专利权）人： | 四川理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙) 11548 | 代理人： | 李静 |
| 地址： | 643000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明公开了自适应积分反步的四旋翼飞行器控制方法，属于自动控制技术领域。本发明包括双闭环控制结构，外环为位移控制器，由高度控制器和水平位移控制器所组成，分别由z、y、x的期望值z |
||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 积分 四旋翼 飞行器 控制 方法 | ||
【主权项】：
基于自适应积分反步的四旋翼飞行器控制方法，其特征在于：包括双闭环控制结构，外环为位移控制器，由高度控制器和水平位移控制器所组成，分别由z、y、x的期望值zd、yd、xd与其实际反馈值做差后，经过自适应积分反步控制算法求出控制高度和水平位移的输入项即U1，ux和uy，再进入内环即姿态控制器，由ux和uy反解算出俯仰和横滚两个姿态角的期望值φd、θd，与实际反馈值做差，而后经过积分反步控制算法，获得控制俯仰角和横滚角的输入项即U2，U3，控制航向角的输入项U4也如此。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于四川理工学院，未经四川理工学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710370621.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
