[发明专利]一种具有行走功能的球形机器人有效
| 申请号： | 201710350257.3 | 申请日： | 2017-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN107187509B | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 贾文川;黄钟书;孙翊;马书根;汪志威;魏力;杨将 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有仿生行走功能的球形机器人，包括球壳模块，滚动驱动模块、足部模块、支撑模块、足部平衡模块。本发明不仅具有球形滚动运动和足式步行运动这两种基本运动模式，使机器人兼具球形滚动的高运动效率和足式行走的良好地形适应能力，还能使这两种运动模式互为补充，提升球形滚动的越障能力和足式步行的运动效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 行走 功能 球形 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种具有行走功能的球形机器人，包括球壳模块(1)、滚动驱动模块(2)、足部模块(3)、支撑模块(4)、足部平衡模块(5)，其特征在于：球壳模块第一部分(11)与支撑模块(4)固连，滚动驱动模块(2)通过法兰(212、213)固连在支撑模块(4)上，足部模块(3)安装在主轴(21)的两端，球壳模块第二部分(121、122)、球壳模块第三部分(131、132、133、134)与足部模块(3)连接，足部平衡模块(5)安装在支撑模块(4)上，与球壳模块第二部分(121、122)、足部模块(3)连接；机器人在基本球形滚动模式中，足部模块(3)收缩到球壳模块第二部分(121、122)中，使球壳模块(1)形成一个完整的球形；滚动驱动模块(2)转动，改变机器人的重心的位置，实现机器人的直线滚动；在机器人滚动的过程中，足部模块(3)两边的部分在足部平衡模块(5)的驱动下，同向转动并与地面保持平行；在机器人转向过程中，足部平衡模块(5)驱动足部模块(3)两边的部分异向加速转动，形成一个转向的力矩，实现机器人的原地转向；机器人在基本足式行走模式中，四个足部模块子单元(31、32、33、34)从球壳模块第二部分(121、122)中伸展出来，形成机器人的四条腿，足部平衡模块(5)驱动足部模块(3)相对球壳模块第一部分(11)、支撑模块(4)固定，四个足部模块子单元(31、32、33、34)相互配合实现机器人的行走。
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