[发明专利]一种武术擂台赛机器人的防掉台控制方法

摘要

本发明公开了一种武术擂台赛机器人的防掉台控制方法，包括机器人本体、红外光电传感器、灰度传感器、驼峰轮、控制器和空心杯直流电机，所述红外光电传感器设置为四个，分别固定于机器人本体顶部的四角上，且与控制器的数字信号输入端连接，所述灰度传感器设置为四个，所述灰度传感器均与控制器的模拟量信号输入端连接，所述空心杯直流电机与控制器控制输出端连接，所述空心杯直流电机设置为两个，分别固定于机器人本体底部的左右两侧，所述驼峰轮固定于空心杯直流电机的输出端；本发明所述提供的控制方法实现对机器人的简易控制同时对机器人进行双重保护、实时监测、具有良好的市场应用价值。

主权项

一种武术擂台赛机器人的防掉台控制方法，其特征在于，包括机器人本体、红外光电传感器、灰度传感器、驼峰轮、控制器和空心杯直流电机，所述红外光电传感器设置为四个，分别固定于机器人本体顶部的四角上，分别为左前光电、左后光电、右前光电和右后光电，所述红外光电传感器以水平70度角安装于机器人本体顶部，且与控制器的数字信号输入端连接，所述灰度传感器设置为四个，安装于机器人本体底部边缘的中点上，分别为前灰度、后灰度、左灰度和右灰度，所述灰度传感器均与控制器的模拟量信号输入端连接，所述空心杯直流电机与控制器控制输出端连接，所述空心杯直流电机设置为两个，分别固定于机器人本体底部的左右两侧，所述驼峰轮固定于空心杯直流电机的输出端；第一步、灰度传感器测取前、后、左、右方向上的灰度值，红外光电传感器测取左前、左后、右前、右后方向上的电平信号；第二步、控制器由数字信号输入端接收四个红外光电传感器的电平信号，通过高低电平判断机器人是否位于擂台边缘，即临界危险处；第三步、控制器由由模拟量信号输入端接收四个灰度传感器的灰度值，并与控制器内部存储的阈值进行比较，进一步地判断机器人是否位于擂台边缘，即危险处；第四步、根据第三步中判断的机器人是否处理危险处，控制器分别控制左侧空心杯直流电机转速和右侧空心杯直流电机转速，实现操作一至操作八中任意一种，从而远离擂台边缘。