[发明专利]一种武术擂台赛机器人的攻击控制方法

摘要

本发明公开了一种武术擂台赛机器人的攻击控制方法，包括设置于机器人车身上的红外光电传感器和灰度传感器，所述红外光电传感器和灰度传感器均设置为多个，均匀分布于机器人车身四周，所述红外光电传感器和灰度传感器均与控制器连接，所述控制器的控制端连接机器人的驱动器，所述驱动器连接机器人车轮；所述控制器的存储模块内存储阈值和灰度传感器器的灰度值；攻击控制方法由若干周期构成；本发明所述提供的控制方法实用性强，灵活性高，有效规避攻击同时实现反攻击，具有良好的市场应用价值。

主权项

1.一种武术擂台赛机器人的攻击控制方法，其特征在于，包括设置于机器人车身上的红外光电传感器和灰度传感器，所述红外光电传感器和灰度传感器均设置为多个，均匀分布于机器人车身四周，所述红外光电传感器和灰度传感器均与控制器连接，所述控制器的控制端连接机器人的驱动器，所述驱动器连接机器人车轮；所述控制器的存储模块内存储阈值和灰度传感器的灰度值；攻击控制方法由若干周期构成，机器人通电，控制器复位后，所述周期包括以下步骤：/n第一步，控制器接收红外光电传感器的电平值和灰度传感器的灰度值，控制器的存储模块存储灰度传感器的灰度值；/n第二步，控制器根据红外光电传感器的电平值确定敌方机器人位置；/n第三步，控制器控制机器人的驱动器，使机器人车轮以一定速度前进或后退，推动敌方机器人；/n第四步，控制器再次接收灰度传感器的灰度值，且分别与阈值和存储模块内存储的灰度值进行比较，若小于阈值则执行第一步；若不小于阈值，则计算本次灰度值与存储模块内存储的灰度值的差值，若差值小于100，则控制器内的计数器计数一次，当计数器计数大于5次，则己方机器人差速回转tls，之后执行第三步；若差值不小于100，则执行第三步；/n当武术擂台赛机器人在台上运行时，灰度传感器实时测取机器人所在位置的灰度值，位于机器人周围四个方向的红外光电传感器实时检测周围信息，当四个红外光电传感器都处于高电平时，机器人处于安全状态；当前方红外光电传感器处于低电平其余三个方向红外光电传感器处于高电平时，说明敌方机器人位于己方机器人正前方，使己方机器人以（8x，8x）冲向敌方机器人，在攻击过程中同时检测己方机器人四组灰度传感器测取数值，并与上一程序循环周期所检测的灰度传感器测取数值进行比较，如果在程序循环的几个周期之内测取灰度值变化小于100，且前方红外光电传感器为低电平其余三个为高电平，说明机器人陷入僵持，使机器人以（0，-6x）差速回转t1s再以（8x，8x）冲撞敌方机器人；当后方红外光电传感器处于低电平其余三个方向红外光电传感器处于高电平时，说明敌方机器人位于己方机器人后方，使己方机器人以（-8x，-8x）冲向敌方机器人，在攻击过程中同时检测己方机器人四组灰度传感器测取数值，并与上一程序循环周期所检测的灰度传感器测取数值进行比较，如果在程序循环的几个周期之内测取灰度值变化小于100，且后方红外光电传感器为低电平其余三个为高电平，说明机器人陷入僵持，使机器人以（0，+6x）前进t1s再以（-8x，-8x）冲撞敌方机器人；当右方红外光电传感器处于低电平其余三个方向红外光电传感器处于高电平时，说明敌方机器人位于己方机器人右方，使己方机器人以（6x，-6x）旋转90度，当正前方检测到敌人以（8x，8x）冲向敌方机器人，在攻击过程中同时检测己方机器人四组灰度传感器测取数值，并与上一程序循环周期所检测的灰度传感器测取数值进行比较，如果在程序循环的几个周期之内测取灰度值变化小于100，且前方红外光电传感器为低电平其余三个为高电平，说明机器人陷入僵持，使机器人以（0，-6x）后退t1s再以（8x，8x）冲撞敌方机器人；当左方红外光电传感器处于低电平其余三个方向红外光电传感器处于高电平时，说明敌方机器人位于己方机器人左方，使己方机器人以（6x，-6x）旋转90度，己方机器人以（-8x，-8x）冲向敌方机器人，在攻击过程中同时检测己方机器人四组灰度传感器测取数值，并与上一程序循环周期所检测的灰度传感器测取数值进行比较，如果在程序循环的几个周期之内测取灰度值变化小于100，且后方红外光电传感器为低电平其余三个为高电平，说明机器人陷入僵持，使机器人以（0，+6x）前进t1s再以（-8x，-8x）冲撞敌方机器人；通过以此增加己方机器人冲击力，从而可以将敌方机器人推挤下台。/n