[发明专利]一种主动介入式智能轮椅控制方法及装置在审
| 申请号： | 201710333420.5 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107168198A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 李文锋;杨怡;张煜;殷平宝 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/048 | 分类号： | G05B19/048 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种主动介入式智能轮椅控制方法，轮椅有两种控制模式主动控制模式，使用者通过操纵面板手动控制，操纵面板上设有按钮和操纵杆；智能控制模式，通过外部环境传感器采集的信号自动控制；启动轮椅时自动进入智能控制模式；智能控制模式下，实时判断是否存在异常情况，若存在，则报警，提醒使用者进行主动介入；在使用者对操纵面板有输入信号时进入主动控制模式；主动控制模式下，在一段时间内操纵杆信号的幅度均小于预设的幅度阈值，则自动切换为智能控制模式。本发明在智能控制的基础上，补充主动介入手段，对异常状况进行自动判断报警，提醒使用者主动介入，操纵主动控制模块来控制轮椅运行，以避免危险的发生，从而保证安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 介入 智能 轮椅 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种主动介入式智能轮椅控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：轮椅有两种控制模式：主动控制模式，使用者通过操纵面板手动控制，操纵面板上设有按钮和操纵杆；智能控制模式，通过外部环境传感器采集的信号自动控制；启动轮椅时自动进入智能控制模式；智能控制模式下，实时判断是否存在异常情况，若存在，则报警，提醒使用者进行主动介入；在使用者对操纵面板有输入信号时进入主动控制模式；主动控制模式下，在一段时间内操纵杆信号的幅度均小于预设的幅度阈值，则自动切换为智能控制模式；所述的异常情况包括：1）信号传输异常，即外部环境传感器采集的数据与主控模块之间的信号传输出现异常；2）外部环境传感器数据异常，即外部环境传感器采集的数据失真，或者根据采集的数据组成判断当前环境过于复杂；3）轮椅运行状态异常，即轮椅速度过快或倾斜角度过大。
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