[发明专利]一种柔性分拣机器人系统有效
| 申请号： | 201710329541.2 | 申请日： | 2017-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN107020620B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 徐凯;朱向阳;阳志雄;梁博;赵彬;陈煜阳;吴中昊;张伟浩 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/00;B07C5/36 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐宁;谢斌 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括机械臂、末端执行器和驱动机构；机械臂具有柔性和平移运动的特性：所谓柔性是指机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器安装在机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构与机械臂和末端执行器关联，以驱动机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。本发明可安装在工业自动化生产线上方，对生产线上的物品进行抓取、抬起、调整姿态、放下以及松开等一系列动作，且具有并联结构的机器人惯性小的特点，在高速运动时可避免出现运动不平稳以及精度难以控制的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 分拣 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括：机械臂，所述机械臂具有柔性和平移运动的特性；所谓柔性是指所述机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指所述机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器，所述末端执行器安装在所述机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构，所述驱动机构与所述机械臂和末端执行器关联，以驱动所述机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动所述末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。
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