[发明专利]一种带有机械臂的飞行机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201710320306.9 | 申请日： | 2017-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN107309872B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 包军;仓宇;张红英;童明波 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔;刘辉 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有机械臂的飞行机器人及其控制方法，飞行机器人包括多旋翼无人机飞行平台、六自由度机械臂和操作端控制系统，六自由度机械臂安装在多旋翼无人机飞行平台下方。将无人机与机械臂相结合，拓展其任务执行能力；对于机械臂，将其运动范围从地基拓宽到空中，同时对其控制方式加以改进，新的控制方式可以实现机械臂跟随人体手臂运动的功能，使其能够更加自然灵活地执行操作者的想法。该机器人及其控制方法扩大了无人机和机械臂作业范围，实现对机械臂的远程控制；机械臂随动人体手臂位姿，避免了复杂的模型检测与运算，响应效果更好；并且在尽可能保留舵机快速响应特性的同时减缓了舵机快速响应时对机械臂和飞行平台带来的冲击问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 机械 飞行 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种带有机械臂的飞行机器人，其特征在于，包括多旋翼无人机飞行平台、六自由度机械臂和操作端控制系统，所述六自由度机械臂安装在多旋翼无人机飞行平台下方。
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