[发明专利]一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法

摘要

本发明公开了一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法，其步骤如下：确定防车辆后轴侧向力饱和的后轴车轮侧偏角约束值α_m；将后轴车轮侧偏角约束控制问题转化为车辆质心侧偏角β和横摆率γ表示的约束控制问题：取将以车辆质心侧偏角为横坐标，以横摆率为纵坐标的空间划分为两个空间；当车辆质心侧偏角和横摆率处于后轴车轮侧偏角未超出约束值的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；当车辆质心侧偏角和横摆率运动轨迹与约束方程相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角和横摆率控制在交点的一个不变集内。本发明通过鲁棒不变集控制方法实现对质心横摆率和质心侧偏角的约束，从而达到防止过度转向的控制目标。

主权项

1.一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法，其特征在于所述方法步骤如下：一、通过实验数据确定防车辆后轴侧向力饱和的后轴车轮侧偏角约束值αm；二、将防四轮独立驱动电动车过度转向的控制问题转换为后轴侧偏角约束控制问题，即：αr≤αm，αr为后轴车轮侧偏角；三、将后轴车轮侧偏角约束控制问题转化为车辆质心侧偏角β和横摆率γ表示的约束控制问题，即：l_r为质心到后轴车轮的距离，v_x为质心纵向车速；四、取将以车辆质心侧偏角β为横坐标，以横摆率γ为纵坐标的空间划分为两个空间：后轴车轮侧偏角超出约束值α_m的空间和后轴车轮侧偏角未超出约束值α_m的空间；五、当车辆质心侧偏角β和横摆率γ处于后轴车轮侧偏角未超出约束值αm的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；六、当车辆质心侧偏角β和横摆率γ运动轨迹与约束方程相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角β和横摆率γ控制在交点的一个不变集内。