[发明专利]确定障碍物位置的方法和装置

摘要

本发明公开了一种确定障碍物位置的方法和装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：根据每束第二雷达激光确定每束第二雷达激光对应反射点的三维坐标信息；根据每个反射点的横坐标信息和纵坐标信息，分别确定每个反射点在二维栅格地图中对应的栅格，二维栅格地图包括多个分区，每个分区包括多个栅格；根据第一栅格对应的最大高度信息和最小高度信息以及第二栅格对应的最小高度信息确定第一栅格是否包括障碍物，第一栅格为二维栅格地图中任一个栅格，第二栅格与第一栅格在同一分区内；如果包括障碍物，则根据第一栅格的位置和车辆的位置确定该障碍物相对于车辆的位置。本发明解决了相关技术中驾驶人员或无人驾驶车辆无法躲避车辆周围障碍物的问题。

主权项

1.一种确定障碍物位置的方法，其特征在于，所述方法包括：/n向车辆周围发射多束第一雷达激光，接收至少一束被反射的第二雷达激光；/n根据所述至少一束被反射的第二雷达激光中的每束第二雷达激光确定所述每束第二雷达激光对应反射点的三维坐标信息，反射点的三维坐标信息包括所述反射点的横坐标信息、纵坐标信息和高度信息；/n根据每个反射点的横坐标信息和纵坐标信息，分别确定所述每个反射点在二维栅格地图中的投射点，确定每个投射点所在的栅格，所述二维栅格地图包括多个分区，每个分区包括多个栅格；/n获取第一栅格对应的最大高度信息和最小高度信息以及获取第二栅格对应的最小高度信息，所述第一栅格对应的最大高度信息和最小高度信息分别是所述第一栅格内的每个投射点对应的反射点的高度信息中的最大值和最小值，所述第二栅格对应的最小高度信息是所述第二栅格内的每个投射点对应的反射点的高度信息中的最小值，所述第一栅格为所述二维栅格地图中任一个栅格，所述第二栅格与所述第一栅格在同一分区内；/n根据所述第一栅格对应的最大高度信息和最小高度信息以及所述第二栅格对应的最小高度信息确定所述第一栅格是否包括障碍物；/n如果包括障碍物，则根据所述第一栅格的位置和所述车辆的位置确定所述障碍物相对于所述车辆的位置，/n所述根据每个反射点的横坐标信息和纵坐标信息，分别确定所述每个反射点在所述二维栅格地图中的所述投射点，确定所述每个投射点所在的栅格，包括：/n根据一反射点的横坐标信息和纵坐标信息，利用以下计算公式计算所述反射点对应的投射点所在栅格的栅格坐标：/n /n /n其中，y为所述纵坐标信息，x为所述横坐标信息，G为栅格长度，M为所述二维栅格地图在横坐标轴方向上的栅格行数，N为所述二维栅格地图在纵坐标轴方向上的栅格列数，i为所述栅格在横坐标轴方向上的栅格坐标，j为所述栅格在纵坐标轴方向上的栅格坐标，[a]为取整函数；x＞0时，sign(x)＝1；x＝0时，sign(x)＝0；x＜0时，sign(x)＝-1。/n