[发明专利]确定障碍物位置的方法和装置

说明书

本发明公开了一种确定障碍物位置的方法和装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：根据每束第二雷达激光确定每束第二雷达激光对应反射点的三维坐标信息；根据每个反射点的横坐标信息和纵坐标信息，分别确定每个反射点在二维栅格地图中对应的栅格，二维栅格地图包括多个分区，每个分区包括多个栅格；根据第一栅格对应的最大高度信息和最小高度信息以及第二栅格对应的最小高度信息确定第一栅格是否包括障碍物，第一栅格为二维栅格地图中任一个栅格，第二栅格与第一栅格在同一分区内；如果包括障碍物，则根据第一栅格的位置和车辆的位置确定该障碍物相对于车辆的位置。本发明解决了相关技术中驾驶人员或无人驾驶车辆无法躲避车辆周围障碍物的问题。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种确定障碍物位置的方法和装置。

背景技术

在汽车的行驶过程中，可能会碰到较为复杂的路况，例如路面存在较多障碍(比如，碎石)、路沿等等。在遇到复杂路况时，需要驾驶人员驾驶汽车减速行驶或躲避障碍物，以避免汽车的剧烈震动。否则，汽车的剧烈震动会造成汽车传动系统、行走系统等机件损坏，直接威胁行车安全。

在行驶过程中，驾驶员受制于观察视角的原因难以查看汽车周围以及路面上所有的障碍物，为了提高汽车的行车安全，需要向驾驶人员提供指示汽车周围障碍物位置的示意图，以便驾驶人员根据该示意图驾驶汽车躲避障碍物。若汽车是无人驾驶车辆，则该汽车也需要获取汽车周围障碍物的位置，控制自己躲避这些障碍物。

发明内容

为了解决现有技术中驾驶人员或无人驾驶车辆无法躲避车辆周围障碍物的问题，本发明实施例提供了一种确定障碍物位置的方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种确定障碍物位置的方法，所述方法包括：

向车辆周围发射多束第一雷达激光，接收至少一束被反射的第二雷达激光；

根据所述至少一束被反射的第二雷达激光中的每束第二雷达激光确定所述每束第二雷达激光对应反射点的三维坐标信息，反射点的三维坐标信息包括所述反射点的横坐标信息、纵坐标信息和高度信息；

根据每个反射点的横坐标信息和纵坐标信息，分别确定所述每个反射点在二维栅格地图中的投射点，确定每个投射点所在的栅格，所述二维栅格地图包括多个分区，每个分区包括多个栅格；

获取第一栅格对应的最大高度信息和最小高度信息以及获取第二栅格对应的最小高度信息，所述第一栅格对应的最大高度信息和最小高度信息分别是所述第一栅格内的每个投射点对应的反射点的高度信息中的最大值和最小值，所述第二栅格对应的最小高度信息是所述第二栅格内的每个投射点对应的反射点的高度信息中的最小值，所述第一栅格为所述二维栅格地图中任一个栅格，所述第二栅格与所述第一栅格在同一分区内；

根据所述第一栅格对应的最大高度信息和最小高度信息以及所述第二栅格对应的最小高度信息确定所述第一栅格是否包括障碍物；

如果包括障碍物，则根据所述第一栅格的位置和所述车辆的位置确定所述障碍物相对于所述车辆的位置。

可选的，所述根据所述第一栅格对应的最大高度信息和最小高度信息以及所述第二栅格对应的最小高度信息确定所述第一栅格是否包括障碍物，包括：

从所述第一栅格对应的最小高度信息以及所述第二栅格对应的最小高度信息中确定出最小值；

计算所述第一栅格对应的最大高度信息与所述最小值之间的差值；

在所述差值高于第一预设高度时，判定所述第一栅格包括障碍物；

在所述差值低于所述第一预设高度时，判定所述第一栅格不包括障碍物。

可选的，所述根据每个反射点的横坐标信息和纵坐标信息，分别确定所述每个反射点在二维栅格地图中的投射点，确定每个投射点所在的栅格，包括：