[发明专利]一种视觉同步定位与地图构建的回环检测方法及装置在审
| 申请号： | 201710310793.0 | 申请日： | 2017-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN108805149A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 陈文杰;董振江;甘玉玺 | 申请（专利权）人： | 中兴通讯股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06N3/08;G06F17/30 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 蒋雅洁;张颖玲 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种视觉同步定位与地图构建的回环检测方法及装置，其中，所述方法包括：获取基于深度学习的卷积策略训练后建模得到的第一模型；获取与当前场景匹配的相似场景，对所述相似场景进行图片采集，得到第一图片数据集；根据所述基于深度学习的卷积策略和所述第一图片数据集对所述第一模型进行训练，得到用于回环检测验证的第二模型；将待验证数据帧输入所述第二模型，得到与视觉同步定位与地图构建(slam)系统关键帧数据库中的关键帧相似度高于第一阈值的数据帧；提取所述数据帧，将所述数据帧作为回环候选帧进行相似变换解算，得到回环关键帧。 | ||
| 搜索关键词： | 回环 地图构建 同步定位 关键帧 数据帧 图片数据 视觉 场景 卷积 检测 图片采集 相似变换 验证数据 候选帧 相似度 建模 解算 匹配 数据库 验证 学习 | ||
【主权项】：
1.一种视觉同步定位与地图构建的回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取基于深度学习的卷积策略训练后建模得到的第一模型；获取与当前场景匹配的相似场景，对所述相似场景进行图片采集，得到第一图片数据集；根据所述基于深度学习的卷积策略和所述第一图片数据集对所述第一模型进行训练，得到用于回环检测验证的第二模型；将待验证数据帧输入所述第二模型，得到与视觉同步定位与地图构建slam系统关键帧数据库中的关键帧相似度高于第一阈值的数据帧；提取所述数据帧，将所述数据帧作为回环候选帧进行相似变换解算，得到回环关键帧。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中兴通讯股份有限公司，未经中兴通讯股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710310793.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
