[发明专利]一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统及控制方法

摘要

本发明涉及一种用于果园管理平台的倾翻预警控制系统及其控制方法，包括平台检测模块，倾翻判断控制模块和防倾翻预警模块；平台检测模块包括速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器；倾翻判断控制模块为单片机；单片机分别和所述的速度传感器、倾角传感器、加速度传感器、压力传感器连接；具体包括果园管理机当前状态量的获取，倾翻判断指标的计算和防倾翻预警策略，倾翻判断指标采用倾翻预警时间和整车横向载荷转移率。本发明同时设置倾翻预警时间和整车横向载荷转移率作为倾翻判断指标，实现主动预警，对可能发生的倾翻状态，实现果园管理机主动制动或主动转向，实现了双重防倾翻措施，更安全可靠。

主权项

一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统，其特征在于包括平台检测模块，倾翻判断控制模块和防倾翻预警模块；所述平台检测模块包括速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器；平台检测模块用于获取果园管理机的运动状态；所述的速度传感器、倾角传感器和加速度传感器安装在现有果园管理机的机架上；所述的压力传感器安装在果园管理机的轮胎上；所述的速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器分别用于测定果园管理机的前进速度、整车侧倾角、侧倾角加速度和轮胎压力；所述倾翻判断控制模块为单片机；单片机分别和速度传感器、倾角传感器、加速度传感器、压力传感器连接；单片机中存储有控制倾翻预警的控制程序，内容包括对横向载荷转移率的预警和倾翻预警时间的预警；整车横向载荷转移率的预警是利用左侧轮胎和右侧轮胎的垂直载荷之差和轮胎所承受的果园管理机垂直总载荷的比值进行判断，在主动转向过程中同时进行主动制动；倾翻预警时间是利用整车侧倾角，侧倾角变化率和侧倾角加速度，判断达到临界倾翻状态所对应的临界侧倾角所需要的时间；所述防倾翻预警模块包括报警系统和管理机启停开关；所述的报警系统包括蜂鸣器和报警灯；所述的果园管理机启停开关、蜂鸣器和报警灯分别和单片机连接。