[发明专利]一种车载摄像机的外部参数标定方法及装置有效
| 申请号： | 201710295112.8 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108805934B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 杨臻;杨磊;沈骏强 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 冯艳莲 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车载摄像机的外部参数标定方法及装置，用以解决现有技术中存在无法在车辆行驶过程中标定车载摄像机的外部参数的问题。方法包括：获取车载摄像机拍摄的数字图像中的多条道路交通标线的局部坐标，该多条道路交通标线中包含至少两条非平行线段，该局部坐标用于指示该多条道路交通标线在数字图像中的位置；确定多条道路交通标线在数字地图中的全局坐标，该全局坐标用于指示该多条道路交通标线在数字地图中的位置；根据该多条道路交通标线的局部坐标和该多条道路交通标线的全局坐标计算得到车载摄像机的外部参数，该外部参数用于指示车载摄像机相对于车辆的平移距离和旋转角度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 摄像机 外部 参数 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车载摄像机的外部参数标定方法，其特征在于，包括：获取所述车载摄像机拍摄的数字图像中的多条道路交通标线的局部坐标，所述多条道路交通标线中包含至少两条非平行线段，所述局部坐标用于指示所述多条道路交通标线在所述数字图像中的位置；确定所述多条道路交通标线在数字地图中的全局坐标，所述全局坐标用于指示所述多条道路交通标线在所述数字地图中的位置；根据所述多条道路交通标线的局部坐标和所述多条道路交通标线的全局坐标计算得到所述车载摄像机的外部参数，所述外部参数用于指示所述车载摄像机相对于所述车辆的平移距离和旋转角度。
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