[发明专利]用于自动车辆的使用雷达/视觉融合的目标跟踪系统

摘要

一种目标跟踪系统(10)，适合于用在自动车辆上，包括相机(14)、雷达传感器(18)以及控制器(22)。控制器(22)被配置成将视觉标识(58)分配给与使用相机(14)检测到的目标(54)的实例相关联的每个视觉跟踪(26)，以及将雷达标识(60)分配给与使用雷达传感器(18)检测到的指示的分组轨迹片段(56)的实例相关联的每个雷达团(28)。控制器(22)进一步配置成确定视觉跟踪(26)和雷达团(28)指示相同目标(54)的概率。如果组合具有合理的匹配机会，则它被包括在数据的进一步筛选中，以确定每个视觉跟踪(26)与具有最大概率为正确组合的雷达跟踪的配对的组合。

主权项

一种目标跟踪系统(10)，适于用在自动车辆上，所述系统(10)包括：相机(14)，所述相机(14)用于捕捉所述相机(14)的视觉视场(16)(VFOV(16))的图像；雷达传感器(18)，所述雷达传感器(18)用于检测从与VFOV(16)重叠的雷达视场(20)(RFOV(20))反射的雷达信号；以及控制器(22)，所述控制器(22)与相机(14)和雷达传感器(18)通信，所述控制器(22)被配置成将视觉标识(58)分配给与所述控制器(22)在所述图像中所检测到的目标(54)的实例相关联的每个视觉跟踪(26)，将雷达标识(60)分配给与由雷达信号指示的分组轨迹片段(56)的实例相关联的每个雷达团(28)，为视觉跟踪(26)和雷达团(28)的每个组合确定匹配可行性(36)，其中每个匹配可行性(36)是二进制值，当以下情况中的至少一种情况时，被设定为等于一(1)：a)视觉跟踪(26)的视觉角(64)和雷达团(28)的雷达角(66)之间的方位角差(62)小于方位角阈值(68)，b)视觉跟踪(26)的视觉距离和雷达团(28)的雷达距离之间的距离差(70)小于距离阈值(72)，以及c)视觉跟踪(26)的视觉速度(76)和雷达团(28)的雷达速度(78)之间的速度差(74)小于速度阈值(80)，从所有可能的视觉跟踪(26)和雷达团(28)配对组合中选择可行的匹配模式(40)的列表，其中，当配对组合中的视觉跟踪(26)和雷达团(28)的每个组合的匹配可行性(36)等于一时，所述配对组合是可行的匹配模式，确定可行的匹配模式的每个实例的品质值(42)，所述品质值(42)基于用于确定匹配可行性(36)的方位角差(62)、距离差(70)和速度差(74)的实例的加权组合的倒数，通过利用选择的比例因子比例化所述品质值(42)，来为每个品质值(42)确定归一化值(44)，从而归一化值(44)的总和等于一(1)，以及通过对指示视觉跟踪(26)和雷达团(28)的组合的匹配的可行的匹配模式(40)的归一化值(44)求和，来为视觉跟踪(26)和雷达团(28)的每个组合计算原始概率(46)。