[发明专利]一种可用于外骨骼及步行机器人的变刚度绳驱动关节有效
| 申请号： | 201710277441.X | 申请日： | 2017-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN107263525B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 徐坤;訾佩锦;丁希仑 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种可用于外骨骼及步行机器人的变刚度绳驱动关节，包括骨架、驱动盘、传力绳、驱动绳与刚度调节机构。其中，骨架包括上骨架与下骨架；两者间通过转动轴相连形成转动副；驱动盘同轴套接于转动轴上，两者间形成转动副；驱动盘上缠绕有一根传力绳与两根驱动绳；传力绳两端分别连接刚度调节机构，由刚度调节机构调节上骨架与下骨架间的驱动刚度；两根驱动绳反向缠绕，一端固定于驱动盘上，另一端连接驱动组件，由驱动组件驱动两根驱动绳带动驱动盘的转动，通过传力绳转变为驱动力，驱动上下骨架间的相互转动。本发明变刚度绳驱动关节刚度调节、控制灵敏度高、通用性好，可用于各种外骨骼和步行机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 骨骼 步行 机器人 刚度 驱动 关节 | ||
【主权项】：
一种可用于外骨骼及步行机器人的变刚度绳驱动关节，其特征在于：包括骨架、驱动盘、传力绳、驱动绳与刚度调节机构；所述骨架包括上骨架与下骨架；两者间通过转动轴相连形成转动副；驱动盘同轴套接于转动轴上，两者间形成转动副；所述驱动盘上缠绕有一根传力绳与两根驱动绳；传力绳两端分别与下骨架上左右对称设计的刚度调节机构相连；由刚度调节机构调节上骨架与下骨架间的驱动刚度；两根驱动绳反向缠绕，一端固定于驱动盘上，另一端连接驱动组件，由驱动组件驱动两根驱动绳反向运动，进而带动驱动盘转动，并通过传力绳将驱动盘的转动转化为对下骨架的驱动力，驱动下骨架与上骨架间相对转动。
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