[发明专利]机器人返回原点运动控制方法和系统

摘要

本发明涉及一种机器人返回原点运动控制方法和系统，所述方法包括：接收返回原点运动指令；获取机械臂的当前关节角度、当前关节角速度和当前关节角加速度；按照最快加速度与最大速度返回原点原则，分别计算机械臂降为0时所需要的运行时间，将运行时间中的最大值设为原点运动指令的执行时间；分别计算机械臂在原点运动指令的执行时间内，由当前关节角度、当前关节角速度和当前关节角加速度回到原点经过的轨迹，计算各个关节在所述返回原点运动轨迹上运行的各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度，发送给设备通信软件转发至控制主站。本发明可以构成一个完整的机器人返回原点运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

主权项

1.一种机器人返回原点运动控制方法，其特征在于，包括：接收控制端传送的返回原点运动指令；异步触发返回原点运动执行函数，通过第一接口并根据所述返回原点运动执行函数调用返回原点运动规划函数；其中，所述第一接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口；获取机械臂的当前关节角度、当前关节角速度和当前关节角加速度；按照最快加速度与最大速度返回原点原则，根据所述关节角度、关节角速度和关节角加速度分别计算机械臂由当前的关节角度、关节角速度和关节角加速度降为0时所需要的运行时间，将运行时间中的最大值设为原点运动指令的执行时间；分别计算所述机械臂在原点运动指令的执行时间内，由当前关节角度、当前关节角速度和当前关节角加速度回到原点经过的轨迹，得到返回原点运动轨迹；计算机械臂各个关节在所述返回原点运动轨迹上运行的各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度，发送给设备通信软件转发至控制主站。