[发明专利]车辆和控制车辆以避免碰撞的方法

摘要

本发明涉及车辆和控制车辆以避免碰撞的方法。一种车辆和控制车辆的方法检测对象，用于基于由车辆检测到的对象的类型并确定与该对象发生碰撞的风险来避免车辆与该对象之间的碰撞。该车辆包括：图像捕获器，被配置为通过捕获车辆周围的对象来检测对象；传感器，被配置为获取对象的位置信息和速度信息中的至少一个；控制器，被配置为基于检测到的对象的类型变化地确定检测目标区域，被配置为基于位于所确定的检测目标区域中的对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆与对象之间的碰撞时间(TTC)，并且被配置为基于所计算的TTC发送信号以控制车辆的行驶速度；以及速度调节器，被配置为响应于发送的控制信号来调节车辆的行驶速度。

主权项

1.一种车辆，包括：

图像捕获器，被配置为通过捕获车辆周围的对象来检测所述对象；

传感器，被配置为获取所述对象的位置信息和速度信息中的至少一个；

控制器，被配置为基于检测到的所述对象的类型变化地确定检测目标区域，所述控制器被配置为基于位于所确定的检测目标区域中的所述对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算所述车辆与所述对象之间的碰撞时间，并且所述控制器被配置为基于所计算的碰撞时间发送控制信号以控制所述车辆的行驶速度；以及

速度调节器，被配置为响应于发送的所述控制信号来调节所述车辆的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述控制器根据基于检测到的所述对象的类型的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来确定所述检测目标区域。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，

所述控制器根据基于检测到的所述对象的类型的所述横向移动速度和所述纵向移动速度中的至少一个来确定所述检测目标区域的面积。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述控制器基于位于所确定的检测目标区域中的所述对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算所述车辆与所述对象之间的碰撞时间。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，

所述控制器基于位于所确定的检测目标区域中的所述对象的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来计算所述车辆与所述对象之间的碰撞时间。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述控制器基于所计算的碰撞时间来确定所述车辆的减速量。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，

所述控制器控制所述速度调节器以基于所确定的所述车辆的减速量来减小所述车辆的行驶速度。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述对象包括位于所述车辆前方的目标车辆、行人和自行车中的至少一个。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述传感器包括雷达和光探测和测距装置中的任何一个。

10.一种控制车辆的方法，包括以下步骤：

检测所述车辆周围的对象；

基于检测到的所述对象的类型变化地确定检测目标区域；

基于位于所确定的检测目标区域中的所述对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算所述车辆与所述对象之间的碰撞时间；

基于所计算的碰撞时间发送控制信号以控制所述车辆的行驶速度；并且

响应于发送的所述控制信号来调节所述车辆的行驶速度。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，

所述确定检测目标区域包括根据基于检测到的所述对象的类型的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来确定所述检测目标区域。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，

所述确定检测目标区域包括根据基于检测到的所述对象的类型的所述横向移动速度和所述纵向移动速度中的至少一个来确定检测目标区域的面积。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，

计算所述车辆与所述对象之间的碰撞时间包括基于位于所确定的检测目标区域中的所述对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算所述车辆与所述对象之间的碰撞时间。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，

计算所述车辆与所述对象之间的碰撞时间包括基于位于所确定的检测目标区域中的所述对象的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来计算所述车辆与所述对象之间的碰撞时间。

15.根据权利要求10所述的方法，其中，

控制所述车辆的行驶速度包括基于所计算的碰撞时间来确定所述车辆的减速量。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，

控制所述车辆的行驶速度包括允许基于所确定的所述车辆的减速量来减小所述车辆的行驶速度。