[发明专利]车辆和控制车辆以避免碰撞的方法

说明书

本发明涉及车辆和控制车辆以避免碰撞的方法。一种车辆和控制车辆的方法检测对象，用于基于由车辆检测到的对象的类型并确定与该对象发生碰撞的风险来避免车辆与该对象之间的碰撞。该车辆包括：图像捕获器，被配置为通过捕获车辆周围的对象来检测对象；传感器，被配置为获取对象的位置信息和速度信息中的至少一个；控制器，被配置为基于检测到的对象的类型变化地确定检测目标区域，被配置为基于位于所确定的检测目标区域中的对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆与对象之间的碰撞时间(TTC)，并且被配置为基于所计算的TTC发送信号以控制车辆的行驶速度；以及速度调节器，被配置为响应于发送的控制信号来调节车辆的行驶速度。

技术领域

本公开内容涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及一种用于基于由车辆检测的对象的类型变化地设置区域并确定与对象碰撞的风险的技术，该区域被配置为检测对象以避免车辆与该对象之间的碰撞。

背景技术

车辆表示被配置为将对象(例如，人和货物)运送到目的地的各种设备。车辆可以通过使用安装在车身中的一个或多个车轮来移动到各个位置。车辆可以包括三轮车、四轮车、两轮车(例如，摩托车)、施工设备、自行车或在设置在线路上的轨道上行驶的火车。

在现代社会，车辆是最常见的交通工具，并且使用人数在增加。由于车辆技术的发展，还具有长距离的轻松移动和使生活方便等优点。然而，由于人口密集地区(例如，韩国)的道路交通恶化，所以交通拥堵情况越来越严重。

近年来，针对配备有先进驾驶辅助系统(ADAS)的车辆进行了研究，该驾驶辅助系统主动提供有关车辆状况、驾驶员状况和周围环境的信息，以减轻驾驶员的负担并且提高方便性。

安装在车辆上的高级驾驶员辅助系统的示例包括前向避免碰撞(FCA)系统和自动紧急制动(AEB)系统。前向避免碰撞(FCA)系统和自动紧急制动(AEB)系统可以通过确定与对方车辆或横穿车辆碰撞的风险并通过在碰撞情况下执行紧急制动来操作。

为了实现避免碰撞系统，可能需要通过使用车辆中提供的传感器来检测车辆前方的对象并获取对象的信息，并且近来，出现了用于确定对象的类型的技术，用于仅将放置对象的区域设置为检测区域。

发明内容

因此，本公开内容的一个方面是提供一种车辆及用于控制车辆的方法，方法通过基于所检测的对象的类型变化地设置区域并通过确定与对象碰撞的风险来避免与对象之间的碰撞，区域被配置为检测对象以避免车辆与该对象之间的碰撞。

本公开内容的另外方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将通过描述显而易见，或者可以通过本公开内容的实践来了解。

根据本公开内容的一个方面，一种车辆包括：图像捕获器，其被配置为通过捕获车辆周围的对象来检测对象；传感器，其被配置为获取对象的位置信息和速度信息中的至少一个；控制器，其被配置为基于检测到的对象的类型变化地确定检测目标区域，该控制器被配置为基于位于所确定的检测目标区域中的对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆与对象之间的碰撞时间(TTC)，并且该控制器被配置为基于所计算的TTC发送信号以控制车辆的行驶速度；以及速度调节器，其被配置为响应于发送的控制信号来调节车辆的行驶速度。

控制器可以根据基于检测到的对象的类型的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来确定检测目标区域。

控制器可以根据基于检测到的对象的类型的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来确定检测目标区域的面积。

控制器可以基于位于所确定的检测目标区域中的对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆与对象之间的TTC。

控制器可以基于位于所确定的检测目标区域中的对象的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来计算车辆与对象之间的TTC。

控制器可以基于所计算的TTC来确定车辆的减速量。