[发明专利]一种具有越障功能的火星探测车

摘要

本发明提供一种具有越障功能的火星探测车，包括底板、第一伺服电机、行走单元、打孔固定单元、摄像头、第一电缸、第一铰支座、第五电缸，其特征在于：所述的底板是一块长方形平板，底板设有两块，每个底板上方都安装有一个第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴上安装有第一铰支座，两个第一铰支座之间通过第一电缸连接起来，每个第一铰支座的内侧都安装有一个第五电缸，其中一个第五电缸的活塞杆与第一电缸的缸体下侧铰接连接；本发明通过设置两个分开的底板可以控制左右轮距，增加了探测车在火星上行走的稳定性；每个行走单元都可以独立行走，独立转向，且具备减震功能，具有较好的操作性和灵活性。

主权项

1.一种具有越障功能的火星探测车，包括底板（1）、第一伺服电机（2）、行走单元（3）、打孔固定单元（4）、摄像头（5）、第一电缸（6）、第一铰支座（7）、第五电缸（8），其特征在于：所述的底板（1）是一块长方形平板，底板（1）设有两块，每个底板（1）上方都安装有一个第一伺服电机（2），第一伺服电机（2）的电机轴上安装有第一铰支座（7），两个第一铰支座（7）之间通过第一电缸（6）连接起来，每个第一铰支座（7）的内侧都安装有一个第五电缸（8），其中一个第五电缸（8）的活塞杆与第一电缸（6）的缸体下侧铰接连接，另外一个第五电缸（8）的活塞杆端部与第一电缸（6）的伸缩杆下侧铰接；在每个底板（1）的外侧两个角下方都安装有两个行走单元（3），所述的行走单元（3）包括第四伺服电机（301）、上平行板（302）、平行支架（303）、螺旋弹簧（304）、下平行板（305）、第五伺服电机（306）、轮架（307）、第六伺服电机（308）、车轮（309）、第二铰支座（410），所述的第四伺服电机（301）固定在底板（1）下方，第四伺服电机（301）的电机轴下部安装有上平行板（302），上平行板（302）下部铰接安装有两个平行支架（303），两个平行支架（303）下部安装有下平行板（305），下平行板（305）的下部安装有第五伺服电机（306），第五伺服电机（306）的电机轴下方安装有轮架（307），轮架（307）中安装有车轮（309），车轮（309）由第六伺服电机（308）驱动，第六伺服电机（308）安装在轮架（307）侧面；所述的螺旋弹簧（304）上端部与一个平行支架（303）上部的销轴铰接，所述的螺旋弹簧（304）下端部与另外一个平行支架（303）下部的销轴铰接；在每个底板（1）的外侧都安装有两个打孔固定单元（4），所述的打孔固定单元（4）包括第一转动关节（401）、第二电缸（402）、第二转动关节（403）、第三电缸（404）、第二伺服电机（405）、双输出杆电缸（407）、第三伺服电机（408）、钻头（409）、第二铰支座（410）、弹簧片（411）、涨开半圆板（412）、半圆环棱（413）、第四电缸（414）、梯形块（415），所述的第一转动关节（401）与底板（1）固定连接，第一转动关节（401）的转动部分与第二电缸（402）的伸缩杆固定连接，第一转动关节（401）的转动方向为上下方向，第二电缸（402）的缸体后端部安装有一个第二转动关节（403），第二转动关节的转动部分与 第三电缸（404）的伸缩杆固定连接，第二转动关节（403）为水平转动方向，第三电缸（404）的缸体后端部安装有第二伺服电机（405），第二伺服电机（405）的电机轴上安装有双输出杆电缸（407），所述的双输出杆电缸（407）具有两个伸缩杆，其中一个伸缩杆端部安装有第三伺服电机（408），第三伺服电机（408）的电机轴上安装有钻头（409），另外一个伸缩杆的端部安装有两个第二铰支座（410），每个第二铰支座（410）的外侧都安装有一个弹簧片（4111），每个第二铰支座（410）上还铰接安装有一个涨开半圆板（412），所述的涨开半圆板（412）为半圆管形状，涨开半圆板（412）上设有若干半圆环棱（413），涨开半圆板（412）的内侧设有一个三角形固定块，两个第二铰支座（410）中间设有一个第四电缸（414），第四电缸（414）的伸缩杆端部设有梯形块（415），梯形块（415）的两侧与三角形的斜面滑动配合，弹簧片（411）的端部与涨开半圆板（412）的外侧接触并产生一定的压力，使两个涨开半圆板（412）相互靠拢。