[发明专利]一种基于改进人工势场的足式机器人牵引控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710258142.1 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108153298B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 许鹏;苏波;姚其昌;党睿娜;江磊;许威;蒋云峰;慕林栋;降晨星;邓秦丹;康祖铭;杨超宁 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 周恒 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于改进人工势场的足式机器人牵引控制方法及系统，构建机器人目标引力势能场和障碍物斥力势能场函数；根据势能场计算目标和障碍物虚拟力，并计算环境产生的虚拟合力；根据环境产生的虚拟合力，计算机器人的运动控制信号；根据机器人的运动控制信号，计算机身位姿控制器的输入。本发明采用改进的人工势场理论，克服了机器人在局部区域内无法到达终点的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 人工 机器人 牵引 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于改进人工势场的足式机器人牵引控制方法，其特征在于：构建机器人目标引力势能场和障碍物斥力势能场函数；根据势能场计算牵引控制的目标和障碍物虚拟力，并计算环境产生的虚拟合力；根据环境产生的虚拟合力，计算机器人的运动控制信号；根据机器人的运动控制信号，计算机身位姿控制器的输入。
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