[发明专利]一种前列腺穿刺手术机器人

摘要

本发明公开了一种前列腺穿刺活检手术机器人，用于辅助医生进行前列腺的穿刺活检手术，包括：升降调节机构、第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一角度调节机构、第二角度调节机构、穿刺组件。穿刺角度仅由第一角度调节机构和第二角度调节机构决定，穿刺部位的对准则由升降机构、第一直线运动机构、第二直线运动机构共同完成，穿刺组件控制穿刺针的进给。本发明位置调节与角度调节相互独立，互不影响，从而使手术操作灵活度高，而六个自由度的控制，在保证手术位置和角度精确的情况下，能够尽可能的扩大调整范围，适应不同环境、不同患者的实际需求；位置、角度调整灵活，穿刺过程平稳，提高了穿刺活检的精度。

主权项

1.一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，包括：升降调节机构；第一直线运动机构，安装于升降调节机构上端，第一直线运动机构包括第一直线滑块，第一直线滑块运动方向垂直于升降调节机构的升降调节方向；第二直线运动机构，安装于第一直线滑块上，第二直线运动机构包括第二直线滑块和第二连接板，第二连接板固定于第二直线滑块上，第二直线滑块的运动方向同时垂直于升降调节机构的升降调节方向和第一直线滑块的运动方向；第一角度调节机构，包括：第一安装板，固定在第二连接板上；第一旋转座，固定在第一安装板上；第一旋转电机，通过第三联轴器连接第一转轴；第一转轴安装于第一旋转座中，第一转轴的轴线与第一角度调节机构的旋转轴线重合；第一旋转臂，其一端与第一转轴固定连接，另一端斜向上延伸，用于安装第二角度调节机构；第二角度调节机构，安装于第一角度调节机构的第一旋转臂上；穿刺组件，安装于第二角度调节机构上；穿刺组件包括第三直线滑块和穿刺针，穿刺针安装在第三直线滑块上，第三直线滑块的运动方向与穿刺针平行；其中，穿刺针所在直线、第一角度调节机构的旋转轴线、第二角度调节机构的旋转轴线相交于穿刺针前进方向上的同一点。