[发明专利]一种前列腺穿刺手术机器人

权利要求书

1.一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，包括：

升降调节机构；

第一直线运动机构，安装于升降调节机构上端，第一直线运动机构包括第一直线滑块，第一直线滑块运动方向垂直于升降调节机构的升降调节方向；

第二直线运动机构，安装于第一直线滑块上，第二直线运动机构包括第二直线滑块和第二连接板，第二连接板固定于第二直线滑块上，第二直线滑块的运动方向同时垂直于升降调节机构的升降调节方向和第一直线滑块的运动方向；

第一角度调节机构，包括：第一安装板，固定在第二连接板上；第一旋转座，固定在第一安装板上；第一旋转电机，通过第三联轴器连接第一转轴；第一转轴安装于第一旋转座中，第一转轴的轴线与第一角度调节机构的旋转轴线重合；第一旋转臂，其一端与第一转轴固定连接，另一端斜向上延伸，用于安装第二角度调节机构；

第二角度调节机构，安装于第一角度调节机构的第一旋转臂上；

穿刺组件，安装于第二角度调节机构上；穿刺组件包括第三直线滑块和穿刺针，穿刺针安装在第三直线滑块上，第三直线滑块的运动方向与穿刺针平行；

其中，穿刺针所在直线、第一角度调节机构的旋转轴线、第二角度调节机构的旋转轴线相交于穿刺针前进方向上的同一点。

2.根据权利要求1所述的一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，穿刺针初始的针尖位置即穿刺针所在直线、第一角度调节机构的旋转轴线、第二角度调节机构的旋转轴线的交点。

3.根据权利要求1或2所述的一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，第一直线运动机构包括：第一基座；两个第一直线导轨，平行安装于第一基座两侧；每个第一直线导轨上各安装两个第一直线滑块；第一连接板，安装在四个第一直线滑块顶部；第一滚珠丝杠，平行于第一直线导轨，且位于两个第一直线导轨之间，第一滚珠丝杠的直线运动螺母与第一连接板固定连接，从而带动第一连接板和第一直线滑块沿第一直线导轨往复运动；第一直线电机，通过第一联轴器与第一滚珠丝杠连接；第一基座安装在水平支撑台上。

4.根据权利要求3所述的一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，第二直线运动机构和第一直线运动机构的构造相同，对应具有第二基座，第二基座安装在第一连接板上。

5.根据权利要求1或2所述的一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，第一安装板具有一个向上延伸的倾斜面，第一旋转座固定在该倾斜面上。

6.根据权利要求1或2所述的一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，第一角度调节机构包括支撑臂；第一旋转臂顶部连接支撑臂一端，支撑臂的另一端用于安装第二角度调节机构；第二角度调节机构包括第二旋转臂，第二旋转臂与支撑臂错开。

7.根据权利要求1或2所述的一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，第一旋转臂连接第一转轴的一端垂直于第一转轴的轴线；第二角度调节机构包括第二旋转臂和第二转轴，第二旋转臂一端固定连接第二转轴，第二旋转臂连接第二转轴的一端垂直于第二转轴的轴线。

8.根据权利要求1或2所述的一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，穿刺组件包括：第三直线导轨；第三滚珠丝杠，其直线运动螺母直接作为第三直线滑块安装在第三直线导轨上，沿第三直线导轨滑动；第三直线电机，通过第三联轴器与第三滚珠丝杠连接，以驱动第三滚珠丝杠的丝杆转动，从而带动第三直线滑块沿第三直线导轨往复运动；穿刺枪，包括穿刺针，穿刺枪通过两个U型架固定在第三直线滑块上，与穿刺针一起随第三直线滑块运动；第三安装板，第三直线导轨通过第三安装板安装在第二旋转臂背离第二转轴的一端。

9.根据权利要求8所述的一种前列腺穿刺活检手术机器人，其特征在于，穿刺组件包括支撑片，支撑片一端固定在第三直线导轨上，另一端开设有一个允许穿刺针穿过的小孔。