[发明专利]一种高度测量方法及装置

摘要

本申请公开了一种高度测量方法及装置，其中，所述高度测量方法基于深度相机实现，具体地，首先利用所述深度相机获取多帧背景深度图片并转换为多帧背景点云图片，然后利用所述多帧背景点云图片经过背景模型的提取、前景图片的提取、前景图片中边缘信息的提取、预设模板的匹配以及世界坐标和待测高度的计算获得每帧图像中被测物体的高度，实现了非接触式高度测量的目的；并且所述高度测量方法具有较好的可推广性、较好的鲁棒性、可实现全天候高度测量、不需要对深度相机进行应用前后的标定过程、不存在个人信息泄露风险的优点。

主权项

1.一种高度测量方法，其特征在于，包括：利用深度相机获取多帧背景深度图片；将所述多帧背景深度图片转换为多帧背景点云图片；根据所述背景点云图片采用随机采样一致法获取相机坐标系下的地面方程；将所述多帧背景点云图片中各3D点数据取平均，获得所述背景深度图片的背景模型；利用所述深度相机拍摄被测物体，获得多帧待测深度图片；利用每帧所述待测深度图片计算被测物体高度；所述利用每帧所述待测深度图片计算被测物体高度包括：将所述待测深度图片转换为待测点云图片，根据所述待测点云图片计算获得前景图片；提取所述前景图片的边缘信息，并提取所述边缘信息中的局部极大值作为待匹配点；利用预设模板对所述待匹配点进行匹配，获取候选计算点；计算所述候选计算点中各3D点在图像坐标系下的坐标，并根据所述候选计算点中各3D点在图像坐标系下的坐标确定待计算点；根据所述待计算点在图像坐标系下的坐标，利用第一预设公式计算待计算点的世界坐标；所述第一预设公式为：其中，X_world、Y_world、Z_world表示所述待计算点的世界坐标，deep表示所述待计算点(x，y)像素点处的深度值，c_x和c_y分别表示像素坐标系下所述深度相机中心点的坐标值；Tx和Ty分别表示所述待计算点x方向和y方向的大小，f_x和f_y分别是x方向和y方向的焦距；根据所述待计算点的世界坐标和所述地面方程参数，利用第二预设公式计算被测物体高度；所述第二预设公式为：其中，H表示所述被测物体高度，a、b、c、d为所述地面方程参数。