[发明专利]一种自主闭合式变拓扑包装机器人的驱动附属装置

摘要

一种自主闭合式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，该装置的中心轴上安装有可绕中心轴转动的转盘，第一伸缩杆总成由第三连杆、第一粗伸缩杆、第一细伸缩杆和第一滑块组成，第一粗伸缩杆一端焊接于第三连杆上，另一端与第一细伸缩杆以圆柱副的方式相连，第一细伸缩杆底部以球副的连接方式与第一滑块相连，第三连杆以球副的连接方式与滑动杆相连，第一滑块安装在三角变胞杆上的滑槽内，第一滑块可沿滑槽移动。该装置结构简单、驱动灵活、便于控制且在运动的过程中不会与其他杆件发生干涉，能巧妙的完成变拓扑包装机器人顶部的开闭及包装的附属动作。

主权项

1.一种自主闭合式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，包括拉绳、板簧、第一伸缩杆总成、第二伸缩杆总成、转动总成、销轴、转盘、中心轴、连接板、第一支撑板、第二支撑板、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一电机、螺钉、移动板、第一气缸、模具、第二气缸、粘块、滑杆、机架、第一连接板、第二连接板、联轴器、丝杆、第二螺钉、第二电机和滑槽，其中，所述第一伸缩杆总成是由第三连杆、第一粗伸缩杆、第一细伸缩杆和第一滑块组成，第二伸缩杆总成是由第二连杆、第二粗伸缩杆、第二细伸缩杆和第二滑块组成，转动总成是由第一连杆、滑动杆和转板组成，变拓扑包装机器人机构包括三角变胞杆、直变胞杆和侧杆，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述第一电机通过螺钉安装在移动板上，第二锥齿轮安装在第一电机上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第一锥齿轮焊接于转盘上，中心轴上安装有可绕中心轴转动的转盘，拉绳一端与转盘相连，另一端与第一连杆相连，拉绳中间穿过第一支撑板和第二支撑板上的绳槽，第一连杆一端与转板焊接，另一端通过销轴与连接板相连，第一连杆可绕销轴转动，滑动杆安装于转板上的长槽内，滑动杆可沿着长槽移动，板簧一端与第一连杆相连，另一端与侧杆相连，第二粗伸缩杆一端焊接于第二连杆上，另一端与第二细伸缩杆以圆柱副的方式相连，第二细伸缩杆底部以球副的连接方式与第二滑块相连，第二连杆以球副的连接方式与滑动杆相连，第二滑块安装在直变胞杆上的滑槽内，第二滑块可沿滑槽移动，第一粗伸缩杆一端焊接于第三连杆上，另一端与第一细伸缩杆以圆柱副的方式相连，第一细伸缩杆底部以球副的连接方式与第一滑块相连，第三连杆以球副的连接方式与滑动杆相连，第一滑块安装在三角变胞杆上的滑槽内，第一滑块可沿滑槽移动，滑杆焊接在机架上，移动板通过移动板滑槽安装在滑杆上，移动板底部通过螺纹与丝杆连接，第二电机一端通过第二螺钉与机架相连，另一端通过联轴器与丝杆相连，第一连接板和第二连接板焊接于机架上，第一气缸安装于第一连接板上，第二气缸安装于第二连接板上，模具安装于第一气缸上，粘块安装于第二气缸上，变拓扑包装机器人机构安装于移动板上。