[发明专利]一种五自由度并联焊接机器人的设计

摘要

一种五自由度并联焊接机器人的设计。在相贯线自动焊接过程中机器人的结构太大，移动装卡难度较大，运动空间受到限制，在电机较多的情况下，电机线杂乱容易对机器人运动产生缠绕和干涉，难以保证焊接的速度和效率，甚至难以完成焊接工作，基于此，提出一种五自由度并联焊接机器人，其机构较小，采用并联传动的方式，模块化组合，使机器人重量变轻，方便拆卸、移动、更换及安装，并减少了机器人的系统惯性，优化动力性能，很好地解决了电缆缠绕的问题，有利于自动焊接的正常进行。

主权项

一种五自由度并联焊接机器人的设计，其特征在于，该系统包含四个组成部分：旋转机构（1）、升降机构（2）、径给机构（3）、焊枪姿态调整机构（4）、（5），其中：所述的旋转机构（1）由旋转电机控制整个机器人以机架为中心做360°旋转，实现相贯线整周焊接；所述的升降机构（2）利用丝杠C驱动关节A，将电机的旋转运动转化成竖直方向上的升降运动，同时装有升降盘D也做升降运动，使焊枪可以更大幅度地上下运动，以对应相贯线曲线的高度变化；所述的径给机构（3）采用丝杠机构，与升降机构中的丝杠垂直安装，控制焊枪在水平方向上的直线运动，使焊枪可以前后运动，径给机构配合升降机构和旋转机构共同改变焊枪的空间位置；所述的焊枪姿态调整机构（4）、（5），两个电机分别驱动两个丝杠，也都附有升降盘，升降盘外接同步带B，当升降盘同步运动时，同步带不会被拉动，焊枪只做升降运动；当（4）、（5）中的升降盘与（2）中的升降盘之间速度有差值时，同步带会被拉动，使下面的两个带轮转动，与带轮相接的差动轮发生转动，实现焊枪工作角和行走角的改变，完成焊枪姿态的调整。