[发明专利]一种末端轨迹可控的模块化欠驱动手指

摘要

一种末端轨迹可控的模块化欠驱动手指，它涉及一种模块化欠驱动手指。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的第一关节、第二关节和第三关节顺次可转动连接，导轮机构、复位机构和锁紧机构安装在第一关节、第二关节和第三关节上，导轮机构在动力驱动部分的带动下实现手指的抓取动作，复位机构实现抓取动作后的伸展复位动作，锁紧机构实现第一关节、第二关节或第三关节中的一个或多个关节的启用与否。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。

主权项

1.一种末端轨迹可控的模块化欠驱动手指，它包括动力驱动部分和关节部分，关节部分与动力驱动部分的输出端连接，关节部分包括第一关节(8)、第二关节(9)、第三关节(10)、导轮机构、复位机构和锁紧机构，第一关节(8)、第二关节(9)和第三关节(10)顺次可转动连接，导轮机构、复位机构和锁紧机构安装在第一关节(8)、第二关节(9)和第三关节(10)上，导轮机构在动力驱动部分的带动下实现手指的抓取动作，复位机构实现抓取动作后的伸展复位动作，锁紧机构实现第一关节(8)、第二关节(9)或第三关节(10)中的一个或多个关节的启用与否；其特征在于：锁紧机构包括第一关节锁紧轮(44)、第一关节连接套(45)、第一关节隔离套(46)、第一关节锁紧弹簧(47)、第一关节弹簧端块(48)、第一关节记忆合金弹簧(49)、第二关节锁紧轮(50)、第二关节连接套(51)、第二关节隔离套(52)、第二关节锁紧弹簧(53)、第二关节弹簧端块(54)、第二关节记忆合金弹簧(55)、第三关节锁紧轮(56)、第三关节连接套(57)、第三关节隔离套(58)、第三关节锁紧弹簧(59)、第三关节弹簧端块(60)和第三关节记忆合金弹簧(61)；第一关节锁紧轮(44)安装在指座连接板(11)与指座复位挡板(37)之间的第一关节轴(12)上，第一关节连接套(45)安装在第一关节锁紧轮(44)上，第一关节隔离套(46)和第一关节弹簧端块(48)由左至右依次安装在第一复位挡板(38)上，第一关节锁紧弹簧(47)的一端与第一关节连接套(45)固定连接，第一关节锁紧弹簧(47)的另一端绕过第一关节锁紧轮(44)后与第一关节隔离套(46)固定连接，第一关节记忆合金弹簧(49)的一端与第一关节连接套(45)固定连接，第一关节记忆合金弹簧(49)的另一端绕过第一关节隔离套(46)后与第一关节弹簧端块(48)固定连接；第二关节锁紧轮(50)安装在第一挡板(13)与第一复位挡板(38)之间的第二关节轴(14)上，第二关节连接套(51)安装在第二关节锁紧轮(50)上，第二关节隔离套(52)和第二关节弹簧端块(54)由左至右依次安装在第二复位挡板(39)上，第二关节锁紧弹簧(53)的一端与第二关节连接套(51)固定连接，第二关节锁紧弹簧(53)的另一端绕过第二关节锁紧轮(50)后与第二关节隔离套(52)固定连接，第二关节记忆合金弹簧(55)的一端与第二关节隔离套(52)固定连接，第二关节记忆合金弹簧(55)的另一端绕过第二关节隔离套(52)后与第二关节弹簧端块(54)固定连接；第三关节锁紧轮(56)安装在第二挡板(15)与第二复位挡板(39)之间的第三关节轴(16)上，第三关节连接套(57)安装在第三关节锁紧轮(56)上，第三关节隔离套(58)和第三关节弹簧端块(60)由左至右依次安装在第三复位挡板(40)上，第三关节锁紧弹簧(59)的一端与第三关节连接套(57)固定连接，第三关节锁紧弹簧(59)的另一端绕过第三关节锁紧轮(56)后与第三关节隔离套(58)固定连接，第三关节记忆合金弹簧(61)的一端与第三关节隔离套(58)固定连接，第三关节记忆合金弹簧(61)的另一端绕过第三关节隔离套(58)后与第三关节弹簧端块(60)固定连接。