[发明专利]基于一步状态估计和协方差估计的距离野值剔除方法有效
| 申请号： | 201710204423.9 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN107064875B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 韩云峰;孙大军;张居成;郑翠娥;崔宏宇;王永恒;史春昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S5/18 | 分类号： | G01S5/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于一步状态估计和协方差估计的距离野值剔除方法。步骤一、得到当前时刻的状态估计和协方差估计；步骤二、获得估计量和估计方差；步骤三、计算得到与各声信标距离信息的估计值；步骤四、由估计方差得到估计区间；步骤五、判断距离信息量测值是否落在估计区间内，若在则继续更新计算，若不在则视为野值剔除。通过本发明提出的方法，实现了距离量测数据的预处理，减小由野值引起的误差和滤波发散。有利于接下来的滤波处理。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 一步 状态 估计 和协 方差 距离 剔除 方法 | ||
【主权项】：
一种基于一步状态估计和协方差估计的距离野值剔除方法，其特征是：步骤一、得到当前时刻的状态估计和协方差估计；步骤二、获得估计量和估计方差；步骤三、计算得到与各声信标距离信息的估计值；步骤四、由估计方差得到估计区间；步骤五、判断距离信息量测值是否落在估计区间内，若在则继续更新计算，若不在则视为野值剔除。
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