[发明专利]一种车位检测方法及装置

摘要

本发明公开了一种车位检测方法及装置，所述方法包括：通过处理器控制雷达传感器发出调频连续电磁波信号，并转为包含目标距离和目标方位角信息的中频模拟信号；处理器采集雷达传感器输出的中频模拟信号并进行处理，计算出目标的距离信息及方位角信息；建立一个坐标系；通过步骤二中计算出来的目标的距离信息和方位角信息，将其换算成为步骤三中的坐标系的坐标信息；将停车位的位置信息转化为步骤三中的坐标系的坐标信息，并在坐标系里划出停车位的坐标范围；将目标的坐标信息与停车位的坐标范围进行比较判断，确定目标是否停在停车位上。该种车位检测方法及装置具有检测精度高、误差小、受环境影响小、使用寿命长等现有技术所不具备的优点。

主权项

1.一种车位检测方法，其特征在于：包括以下的处理步骤：步骤一：通过处理器控制雷达传感器发出调频连续电磁波信号，同时雷达传感器接收目标回波信号，并转为包含目标距离和目标方位角信息的中频模拟信号，所述雷达传感器至少具有两根接收天线；步骤二：处理器采集雷达传感器输出的中频模拟信号并进行处理，计算出目标的距离信息及方位角信息；步骤三：以所述雷达传感器的地点为坐标原点，以被检测车位的短边方向为X轴方向，以被检测车位的长边方向为Y轴方向，建立一个坐标系；步骤四：通过步骤二中计算出来的目标的距离信息和方位角信息，将其换算成为步骤三中所述的坐标系的坐标信息；步骤五：将停车位的位置信息转化为步骤三中所述的坐标系的坐标信息，并在坐标系里划出停车位的坐标范围；步骤六：将目标的坐标信息与停车位的坐标范围进行比较判断，确定目标是否停在停车位上，并输出结论；所述目标的距离信息通过雷达传感器接收目标回波并转换为包含目标距离信息的中频模拟信号进行计算，其算法公式为：其中，所述f_D为差频，即为反射信号和接收信号之间的差频信号；所述Δf为振荡器发射频率的变化范围，即FMCW信号的调频宽度；所述T为调制重复周期；所述L为目标的距离；所述c₀为光速；f为调频速度，所述目标的方位角信息通过雷达传感器接收目标回波并转换为包含目标方位角信息的中频模拟信号进行计算，其计算公式为：其中，所述为雷达传感器两根接收天线接收到的信号的相位差；所述λ为发射频率的波长，所述d为两根接收天线间距；所述通过公式：计算得出，其中两根天线接收信号的波程差为：ΔR＝d sinθ；所述目标位置的坐标信息的计算公式为：其中，x为目标位置在坐标系中的X轴坐标，y为目标位置在坐标系中的Y轴坐标，所述β为雷达传感器平面与X轴之间夹角，θ为目标的方位角。