[发明专利]机器人的避障控制系统及方法在审
| 申请号： | 201710186581.6 | 申请日： | 2017-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN107688342A | 公开（公告）日： | 2018-02-13 |
| 发明（设计）人： | 周涛涛;周宝;肖京 | 申请（专利权）人： | 平安科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市沃德知识产权代理事务所(普通合伙)44347 | 代理人： | 高杰,于志光 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的避障控制系统及方法，该方法包括获取机器人当前的定位数据，并根据当前定位数据及预先确定的移动区域内各个障碍物的位置数据，确定当前定位位置至目标位置路径中是否有离当前定位位置的距离小于预设距离的障碍物；若有离当前定位位置的距离小于预设距离的障碍物，则根据获取的定位数据、预先确定的机器人的3D模型及预先确定的该障碍物的3D模型，计算出机器人与该障碍物的最短距离；根据获取的定位数据、计算的最短距离及该障碍物的3D模型，计算出当前机器人应运动的方向，根据计算出的运动方向控制机器人的运动姿态，以避开障碍物。本发明能有效地控制机器人避障。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人的避障控制系统，其特征在于，所述避障控制系统包括：确定模块，用于实时或者定时获取机器人当前的定位数据，并根据当前定位数据及预先确定的移动区域内各个障碍物的位置数据，确定当前定位位置至目标位置路径中是否有离当前定位位置的距离小于预设距离的障碍物；计算模块，用于若有离当前定位位置的距离小于预设距离的障碍物，则根据获取的定位数据、预先确定的机器人的3D模型及预先确定的该障碍物的3D模型，计算出机器人与该障碍物的最短距离；控制模块，用于根据获取的定位数据、计算的最短距离及该障碍物的3D模型，计算出当前机器人应运动的方向，根据计算出的运动方向控制机器人的运动姿态，以避开障碍物。
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