[发明专利]定位装置

摘要

本发明提供一种能够排除热变形、间隙等机器人的误差因素来以比机器人本来所具备的定位精度更高的精度进行定位的定位装置。定位装置具有：机器人，其具备可动的臂；视觉上的特征部位，其设置于手部；以及多个视觉传感器，其设置于机器人的外部的固定位置，用于拍摄特征部位。手部构成为把持形成有多个特征部位的对象物，视觉传感器配置/构成为拍摄各个特征部位。

主权项

一种定位装置，其特征在于，具备：机器人，其具备可动的臂；视觉上的特征部位，其设置于所述臂的前端部和所述机器人的外部的固定位置中的一方；多个视觉传感器，其设置于所述臂的所述前端部和所述机器人的外部的所述固定位置中的另一方，用于拍摄所述特征部位；特征量检测部，其检测由所述多个视觉传感器进行拍摄所得到的图像上的特征量，该特征量包含所述特征部位的位置、姿势以及大小中的至少一个；目标数据存储部，其将在所述臂的所述前端部定位于规定的指令位置的状态下由所述特征量检测部检测出的特征量作为第一特征量来进行存储；机器人移动量计算部，其基于第二特征量与存储于所述目标数据存储部中的所述第一特征量之间的差异，来计算用于在所述多个视觉传感器的所有视觉传感器中使所述第二特征量与所述第一特征量一致的机器人的第一指令移动量，该第二特征量是在与检测出所述第一特征量时不同的时刻，在所述臂的所述前端部定位于所述规定的指令位置或该指令位置的附近的状态下利用所述多个视觉传感器拍摄所述特征部位，并由所述特征量检测部检测出的特征量；指令移动量调整部，其基于所述第一指令移动量以及由所述机器人的机械特性决定的参数来计算第二指令移动量；以及移动指令部，其基于该第二指令移动量来使所述臂的所述前端部移动，其中，所述指令移动量调整部以及所述移动指令部构成为，重复进行所述第二指令移动量的计算以及所述臂的所述前端部基于所述第二指令移动量的移动，直到所述第一指令移动量为规定的阈值以下为止。