[发明专利]定位装置

权利要求书

1.一种定位装置，其特征在于，具备：

机器人，其具备可动的臂；

视觉上的特征部位，其设置于所述臂的前端部和所述机器人的外部的固定位置中的一方；

多个视觉传感器，其设置于所述臂的所述前端部和所述机器人的外部的所述固定位置中的另一方，用于拍摄所述特征部位；

特征量检测部，其检测由所述多个视觉传感器进行拍摄所得到的图像上的特征量，该特征量包含所述特征部位的位置、姿势以及大小中的至少一个；

目标数据存储部，其将在所述臂的所述前端部定位于规定的指令位置的状态下由所述特征量检测部检测出的特征量作为第一特征量来进行存储；

机器人移动量计算部，其基于第二特征量与存储于所述目标数据存储部中的所述第一特征量之间的差异，来计算用于在所述多个视觉传感器的所有视觉传感器中使所述第二特征量与所述第一特征量一致的机器人的第一指令移动量，该第二特征量是在与检测出所述第一特征量时不同的时刻，在所述臂的所述前端部定位于所述规定的指令位置或该指令位置的附近的状态下利用所述多个视觉传感器拍摄所述特征部位，并由所述特征量检测部检测出的特征量；

指令移动量调整部，其基于所述第一指令移动量以及由所述机器人的机械特性决定的参数来计算第二指令移动量；以及

移动指令部，其基于该第二指令移动量来使所述臂的所述前端部移动，

其中，所述指令移动量调整部以及所述移动指令部构成为，重复进行所述第二指令移动量的计算以及所述臂的所述前端部基于所述第二指令移动量的移动，直到所述第一指令移动量为规定的阈值以下为止。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

在所述第一指令移动量为由所述机器人的机械特性决定的参数以上的情况下，所述指令移动量调整部将所述第一指令移动量直接设为所述第二指令移动量，在所述第一指令移动量小于由所述机器人的机械特性决定的参数的情况下，所述指令移动量调整部将对所述第一指令移动量乘以小于1的系数所得到的值设为所述第二指令移动量。

3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述指令移动量调整部计算通过基于所述第一指令移动量移动所述机器人而产生的所述机器人的各可动部的动作量，基于该各可动部的动作量来计算所述第二指令移动量。

4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述指令移动量调整部根据所述机器人的工作状况来估计因经年变化引起的性能降低，基于该估计来修正由所述机器人的机械特性决定的参数，基于所述第一指令移动量以及修正后的该参数来计算所述第二指令移动量。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的定位装置，其特征在于，

具备一个所述特征部位以及多个所述视觉传感器，所述多个视觉传感器拍摄所述一个特征部位。

6.根据权利要求1～4中的任一项所述的定位装置，其特征在于，

具备多个所述特征部位以及多个所述视觉传感器，所述多个视觉传感器分别拍摄所述多个特征部位。