[发明专利]一种电力巡检机器人的待识别仪器定位方法

摘要

本发明请求保护一种电力巡检机器人的待识别仪器定位方法，涉及图像处理应用技术领域，包括以下步骤：利用机器人在待识别仪表的预置停车进行拍照，设定每个位置需要在设定焦距下拍摄的图片数量，通过变换矩阵对仪表位置进行精确定位并提取表盘信息，然后对该区域进行二值化，找到指针所在位置并读数。本方法的特点：有较高的表盘位置读取精度，对图片的预处理要求低，对光照、阴影等干扰具有较强的鲁棒性。

主权项

一种电力巡检机器人的待识别仪器定位方法，其特征在于，包括以下步骤：101、首先设定拍摄图片与模板图片对齐操作成功允许的偏移误差范围像素阈值，根据电力巡检机器人在待识别仪表仪器的预置停车定位误差范围，计算机器人的当前最近焦距与最远焦距误差，最近焦距指机器人所配置的相机拍摄图片最小倍数所在焦距位置；102、根据步骤101中的最近焦距与最远焦距误差的图片位置像素差值计算巡检机器人巡检中途需要拍摄的图片数量和对应焦距位置；103、将获得的每组图片按照焦距关系进行缩放与模板图片依次两两进行对齐操作，直到模板与最远焦距对齐成功，对仪表表盘进行定位，得到表盘对齐位置，获取表盘信息，再将图片二值化，提取指针所在方向并读数。