[发明专利]一种电力巡检机器人的待识别仪器定位方法

权利要求书

1.一种电力巡检机器人的待识别仪器定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

101、首先设定拍摄图片与模板图片对齐操作成功允许的偏移误差范围像素阈值，根据电力巡检机器人在待识别仪表仪器的预置停车定位误差范围，计算机器人的当前最近焦距与最远焦距误差，最近焦距指机器人所配置的相机拍摄图片最小倍数所在焦距位置；

102、根据步骤101中的最近焦距与最远焦距误差的图片位置像素差值计算巡检机器人巡检中途需要拍摄的图片数量和对应焦距位置；

103、将获得的每组图片按照焦距关系进行缩放与模板图片依次两两进行对齐操作，直到模板与最远焦距对齐成功，对仪表表盘进行定位，得到表盘对齐位置，获取表盘信息，再将图片二值化，提取指针所在方向并读数；

步骤103将获得的每组图片按照焦距关系进行缩放后与模板图片依次两两进行对齐操作，其具体步骤如下:

201、先通过近焦的测试图片和模板图片对齐，得到变换矩阵A；

202、根据下一焦距和前一焦距的倍数变化n，换算出下一焦距对应变换矩阵B1，使用变换矩阵B1对此焦测试图片进行变换，再将变换后的图片和模板图片对齐，得到变换矩阵B2，求得综合B1和B2的变换矩阵B＝B2×B1；

203、重复步骤102对其它焦距图片依次做变换对齐的操作；

204、最后得到变换矩阵C1对远焦测试图片进行变换，C1是前面所有变换矩阵的乘积，再将变换后的远焦图片和模板远焦图片进行对齐，得到对齐的远焦图片。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人的待识别仪器定位方法，其特征在于，所述提取指针所在方向并读数的具体步骤为：

301、锁定圆心所在区域，设定指针长方形大小；

302、以圆心为指针端点，用设定的指针大小在此端点进行扫描，并计算每个度数下白色像素点的比值；

303、对步骤301所设置的区域选取圆心，重复步骤302得到白色像素点比值最大的圆心和对应方向即为指针对应端点和方向；

304、根据步骤303获得的指针方向，对表盘进行读数。

3.根据权利要求2所述的电力巡检机器人的待识别仪器定位方法，其特征在于，所述步骤302以圆心为指针端点，用设定的指针大小在此端点进行扫描的度数为200度。

4.根据权利要求1所述的电力巡检机器人的待识别仪器定位方法，其特征在于，所述步骤201通过近焦的测试图片和模板图片对齐，得到变换矩阵A；

变换矩阵公式为

这里A₁是焦距图像模板，A₂是所拍摄的焦距图像。