[发明专利]一种图像中球体定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种图像中球体定位方法及系统，通过将拍摄的图像转换颜色空间并进行二值化处理，在得到的二值化图像中提取连通域的轮廓，然后先利用圆的几何特征，将其中的非圆轮廓排除，再通过求取剩余各轮廓的拟合椭圆，根据轮廓拟合椭圆的离心率筛选出表征球体在图像中对应圆的轮廓，进一步根据筛选出的轮廓在图像中定位出球体。本发明图像中球体定位方法及系统，首先利用圆的几何特征，将其中不满足要求的轮廓以及非圆轮廓排除，这样在后续对轮廓进行拟合椭圆的运算中，可以避免对非圆轮廓等无关轮廓的拟合椭圆运算，从而降低了运算量，降低运算开销，减少内存消耗。

主权项

1.一种图像中球体定位方法，其特征在于，在场景中设置的球体为纯色球体，包括：/n在对拍摄的图像进行预处理获得的二值化图像中，提取连通域的轮廓，获得轮廓集合；/n遍历所述轮廓集合，排除其中轮廓周长小于第一预设值的轮廓；/n遍历剩余轮廓，排除其中不满足第一预设条件的轮廓，所述第一预设条件为轮廓的最小外接矩形的对角线与一边夹角的正切值和余切值均在第一预设范围内，所述第一预设范围为以1为基值的偏差范围；/n遍历剩余轮廓，排除其中不满足第二预设条件的轮廓，所述第二预设条件为轮廓的最小外包圆中心点与最小外接矩形中心点的欧几里德距离在第二预设范围内；/n遍历剩余轮廓，求取剩余各轮廓的拟合椭圆，根据拟合椭圆的离心率筛选出表征球体在图像中对应圆的轮廓，根据筛选出的轮廓在图像中定位出球体。/n