[发明专利]一种可固定于颅骨的并联脑外科微创手术机器人

摘要

可固定于颅骨的并联微创手术机器人包括：底座、框架、第一和第二滑移连接件、第一和第二滑移块、四个驱动件和夹持器。第一和第二驱动件分别依次穿过第一、第二滑移连接件上的第一端的两个第二通孔，第一、第二滑移块上的第六、第七通孔，以及第一、第二滑移连接件上的第二端的两个第三通孔；第三和第四驱动件分别依次穿过框架一端的成对的第一通孔、第一、第二滑移连接件上的所述第四、第五通孔和框架另一端的成对的第一通孔；其中第四、第六通孔与驱动件固连，其余通孔与驱动件活动连接，从而使得驱动件能够驱动第一、第二滑移连接件沿第一滑移轨道运动，第一和第二滑移块沿所述第二滑移轨道运动。夹持器分别可旋转地连接至第一和第二滑移块。

主权项

1.一种可固定于颅骨的并联微创手术机器人，其包括：底座，其可固定于颅骨；框架，所述框架能够固定在所述底座上，并具有至少四条第一滑移轨道和至少四个两两成对的第一通孔；第一和第二滑移连接件，每个滑移连接件具有彼此相对的第一、第二末端及位于该第一、第二末端之间的第二滑移轨道，其中在第一末端上设置有两个第二通孔，并在第二末端上与该两个第二通孔相对应的位置设置有两个第三通孔，以及在第二末端上与该两个第三通孔隔开且相正交的位置设置有第四、第五通孔，其中每个滑移连接件的第一和第二末端分别可滑动地连接至彼此平行且相对于底座大致等高的两条第一滑移轨道；第一和第二滑移块，其分别安装在所述第一和第二滑移连接件的所述第二滑移轨道上，能够沿所述第二滑移轨道滑动；所述第一和第二滑移块均具有第六、第七通孔；四个驱动件，其中第一和第二驱动件分别依次穿过所述第一、第二滑移连接件上的所述两个第二通孔，相应的第一、第二滑移块上的所述第六、第七通孔，以及所述第一、第二滑移连接件上的所述两个第三通孔；第三和第四驱动件分别依次穿过所述框架上的成对的第一通孔和相应的第一、第二滑移连接件上的所述第四、第五通孔；其中所述第四、第六通孔与驱动件固连，其余通孔与驱动件活动连接，从而使得所述驱动件能够驱动所述第一、第二滑移连接件沿所述第一滑移轨道运动，以及驱动所述第一和第二滑移块沿所述第二滑移轨道运动；夹持器，用于夹持手术器械，该夹持器分别可旋转地连接至所述第一和第二滑移块。