[发明专利]一种可固定于颅骨的并联脑外科微创手术机器人

权利要求书

1.一种可固定于颅骨的并联微创手术机器人，其包括：

底座，其可固定于颅骨；

框架，所述框架能够固定在所述底座上，并具有两两相互平行的4条第一滑移轨道和至少四个两两成对的第一通孔，其中2条第一滑移轨道位于相对于所述底座的第一高度处，另外2条第一滑移轨道位于相对于所述底座的第二高度处，其中第一高度大于第二高度；

第一和第二滑移连接件，每个滑移连接件具有彼此相对的第一、第二末端及位于该第一、第二末端之间的第二滑移轨道，其中在第一末端上设置有两个第二通孔，并在第二末端上与该两个第二通孔相对应的位置设置有两个第三通孔，以及在第二末端上与该两个第三通孔隔开且相正交的位置设置有第四、第五通孔，其中，所述第一滑移连接件的两端分别可滑动地连接至位于第一高度处的2条第一滑移轨道，所述第二滑移连接件的两端分别可滑动地连接至位于第二高度处的2条第一滑移轨道；

第一和第二滑移块，其分别安装在所述第一和第二滑移连接件的所述第二滑移轨道上，能够沿所述第二滑移轨道滑动；所述第一和第二滑移块均具有第六、第七通孔；

四个驱动件，其中第一和第二驱动件分别依次穿过所述第一、第二滑移连接件上的所述两个第二通孔，相应的第一、第二滑移块上的所述第六、第七通孔，以及所述第一、第二滑移连接件上的所述两个第三通孔；第三和第四驱动件分别依次穿过所述框架上的成对的第一通孔和相应的第一、第二滑移连接件上的所述第四、第五通孔；其中所述第四、第六通孔与驱动件固连，其余通孔与驱动件活动连接，从而使得所述驱动件能够驱动所述第一、第二滑移连接件沿所述第一滑移轨道运动，以及驱动所述第一和第二滑移块沿所述第二滑移轨道运动；

夹持器，用于夹持手术器械，该夹持器分别可旋转地连接至所述第一和第二滑移块。

2.根据权利要求1所述的并联微创手术机器人，其特征在于：所述两个第二通孔、所述两个第三通孔以及所述第六、第七通孔均沿着与第二滑移轨道平行的方向贯穿，同时所述成对的第一通孔和所述第四、第五通孔均沿着与所述第一滑移轨道平行的方向贯穿。

3.根据权利要求1所述的并联微创手术机器人，其特征在于：所述底座为U型，且沿U型的至少两边具有第三滑移轨道；所述机器人还具有至少两个底座连接件，该底座连接件上具有能够固定至颅骨的紧固件和能够套接在所述第三滑移轨道上、从而使得该底座连接件能够沿所述第三滑移轨道滑动的底座连接件通孔。

4.根据权利要求3所述的并联微创手术机器人，其特征在于：所述紧固件为螺钉，所述底座连接件上还设有围绕所述螺钉的至少两个锥形结构，以进一步帮助将该底座连接件固定至颅骨。

5.根据权利要求1所述的并联微创手术机器人，其特征在于：还包括第一和第二旋转连接件和滑块，

其中，所述第一和第二滑移块分别具有相应的第一和第二转轴，该第一和第二转轴分别连接至所述第一和第二旋转连接件，使得该第一和第二旋转连接件能够分别绕所述第一和第二转轴作旋转运动；

所述滑块通过第三转轴与所述第一旋转连接件连接，从而使得所述滑块能够相对于所述第一旋转连接件作旋转运动；且所述滑块具有与所述夹持器上的第四滑移轨道配合的结构，能够沿第四滑移轨道滑动；

所述第二旋转连接件通过第四转轴与所述夹持器连接，从而使得该第二旋转连接件能够相对于所述夹持器作旋转运动。

6.根据权利要求5所述的并联微创手术机器人，其特征在于：所述夹持器包括夹持件和夹持块，所述夹持件和所述夹持块均设有V形槽和相互对应的夹持器通孔，通过将紧固件插入所述夹持器通孔中而使所述V形槽互相配合以夹持手术器械。

7.根据权利要求6所述的并联微创手术机器人，其特征在于：所述第四滑移轨道设置在所述夹持件上，且所述第二旋转连接件通过所述第四转轴与所述夹持件可旋转地连接，从而使所述夹持器可随所述滑移块、所述滑移连接件的移动而进行平移和旋转运动。

8.根据权利要求1所述的并联微创手术机器人，其特征在于：所述驱动件为驱动钢丝。

9.根据权利要求8所述的并联微创手术机器人，其特征在于：所述驱动钢丝设有钢丝套，所述钢丝套套接在所述驱动钢丝的自由端且抵住所述滑移连接件的所述第二通孔和所述框架的所述第一通孔。