[发明专利]一种可固定于颅骨的并联脑外科微创手术机器人

说明书

可固定于颅骨的并联微创手术机器人包括：底座、框架、第一和第二滑移连接件、第一和第二滑移块、四个驱动件和夹持器。第一和第二驱动件分别依次穿过第一、第二滑移连接件上的第一端的两个第二通孔，第一、第二滑移块上的第六、第七通孔，以及第一、第二滑移连接件上的第二端的两个第三通孔；第三和第四驱动件分别依次穿过框架一端的成对的第一通孔、第一、第二滑移连接件上的所述第四、第五通孔和框架另一端的成对的第一通孔；其中第四、第六通孔与驱动件固连，其余通孔与驱动件活动连接，从而使得驱动件能够驱动第一、第二滑移连接件沿第一滑移轨道运动，第一和第二滑移块沿所述第二滑移轨道运动。夹持器分别可旋转地连接至第一和第二滑移块。

技术领域

本发明涉及外科医疗器械，特别涉及一种可固定于颅骨的小型并联脑外科微创手术机器人。

背景技术

脑卒中和头部肿瘤是脑外科疾病中的高发高危疾病。为减少手术对患者的损伤，通常采用微创手术，主要手术方法是利用手术器械在颅骨表面钻孔，并结合医学图像信息，依靠外科医生的经验，找出人体解剖学结构和医疗设备之间的几何关系，通过调节外科手术器械的位置，将探针或其他外科手术器械引入患者头部，对病灶区域进行活检、放疗、切除等操作。

目前用于脑外科手术的设备主要包括两种：第一种是被动手术器械，如沈国芳等人提出的“手术导航用固定支架”(专利号：200910179682.6)，该装置不具备自主运动功能，完全由医生操作，通过固定螺钉将其与颅骨固定，提高手术导航精度，这类手术器械具有较高的安全性，成本较低，但是存在着操作繁琐，灵活性较差等问题；另一种是可以自主运动的手术器械，如陈国栋等人提出的“基于光学跟踪闭环控制脑外科机器人系统及实现方法”(专利号：200510122586.X)，该系统可以根据医学影像信息确定病灶位置，辅助进行手术规划，提高手术精度，减少医生出错概率，主要缺点是结构复杂，安装及操作不方便。在结构方面，框架式结构是目前采用的主流结构，但这种结构体积较大，会使患者产生不适的感觉。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中存在的缺点，提供一种可固定于颅骨的小型并联脑外科微创手术机器人。

本发明的目的在于提供一种可固定于颅骨的并联微创手术机器人，其包括：

底座，其可固定于颅骨；

框架，所述框架能够固定在所述底座上，并具有至少四条第一滑移轨道和至少四个两两成对的第一通孔；

第一和第二滑移连接件，每个滑移连接件具有彼此相对的第一、第二末端及位于该第一、第二末端之间的第二滑移轨道，其中在第一末端上设置有两个第二通孔，并在第二末端上与该两个第二通孔相对应的位置设置有两个第三通孔，以及在第二末端上与该两个第三通孔隔开且相正交的位置设置有第四、第五通孔，其中每个滑移连接件的第一和第二末端分别可滑动地连接至彼此平行且相对于底座大致等高的两条第一滑移轨道；

第一和第二滑移块，其分别安装在所述第一和第二滑移连接件的所述第二滑移轨道上，能够沿所述第二滑移轨道滑动；所述第一和第二滑移块均具有第六、第七通孔；

四个驱动件，其中第一和第二驱动件分别依次穿过所述第一、第二滑移连接件上的所述两个第二通孔，相应的第一、第二滑移块上的所述第六、第七通孔，以及所述第一、第二滑移连接件上的所述两个第三通孔；第三和第四驱动件分别依次穿过所述框架上的成对的第一通孔和相应的第一、第二滑移连接件上的所述第四、第五通孔；其中所述第四、第六通孔与驱动件固连，其余通孔与驱动件活动连接，从而使得所述驱动件能够驱动所述第一、第二滑移连接件沿所述第一滑移轨道运动，以及驱动所述第一和第二滑移块沿所述第二滑移轨道运动；

夹持器，用于夹持手术器械，该夹持器分别可旋转地连接至所述第一和第二滑移块。

根据本发明的上述实施例，所述两个第二通孔、所述两个第三通孔以及所述第六、第七通孔均沿着与第二滑移轨道平行的方向贯穿，同时所述成对的第一通孔和所述第四、第五通孔均沿着与所述第一滑移轨道平行的方向贯穿。